化工液体原料库储存大量易燃易爆液体（如溶剂、涂料、树脂），普通AGV的电气火花和静电可能引发火灾爆炸。防爆AGV需符合ExdⅡBT4隔爆标准，并配备泄漏检测、防静电、防腐蚀等特殊设计。本文从防爆设计、IBC桶搬运、灌装对接、泄漏检测、维护保养五方面详细讲解。
一、防爆设计：Exd隔爆型AGV的选型与配置
化工液体原料库通常为1区或2区防爆区域（存在易燃液体蒸气），需选用ExdⅡBT4隔爆型AGV。Exd表示隔爆外壳，能承受内部爆炸而不损坏，且防止火焰蔓延到外部；ⅡB表示适用于乙烯、丙烯等气体环境；T4表示设备表面最高温度≤135℃。防爆AGV所有电气部件（电机、控制箱、传感器、电池、充电接口）均为隔爆型，外壳采用铸铝或不锈钢，厚度≥6mm。电机为防爆三相异步电机，接线盒密封。控制箱内部安装正压吹扫系统，通入0.3-0.5MPa洁净空气，保持箱内微正压（50-100Pa），防止外部可燃气体进入。电池选用磷酸铁锂，置于隔爆电池箱内，电池箱有泄压阀。防静电：AGV配置导电轮（表面电阻10?-10?Ω）和铜接地链（拖地长度50mm），车体与大地等电位。地面需铺设防静电地坪，接地电阻≤1MΩ。成都蓉希智能的防爆AGV已取得国家防爆电气产品质量监督检验中心颁发的防爆合格证（ExdⅡBT4 Gb）。
二、IBC桶搬运：防滑、防倾倒、防腐蚀设计
IBC桶（Intermediate Bulk Container）是化工液体常用的容器，方形塑料桶外包金属框架，容量1000升，满载重量约1.2吨。AGV使用叉车式或重载潜伏式，货叉需覆盖防滑橡胶垫（厚度5mm，硬度70 Shore A，耐油耐酸碱）。搬运时需注意：第一，AGV行驶速度≤0.3米/秒，加减速度≤0.1米/秒2，防止液体晃动导致重心偏移（IBC桶重心高度约0.8米）。第二，货叉插入深度≥桶深的80%，确保稳定。第三，AGV配置倾角传感器，当车身倾斜超过2度时报警停驶。第四，货叉材质为304不锈钢，表面喷涂特氟龙，耐酸碱腐蚀。AGV还需配置称重传感器（精度±5kg），记录每桶重量，与MES系统交互，便于库存管理和泄漏判断（重量异常减少可能泄漏）。成都蓉希智能的IBC桶AGV已在多家化工企业应用，搬运事故为零。
三、自动灌装对接：与灌装机精确对位
AGV将IBC桶运送至自动灌装机下方，需要精确对位，使灌装机的下料口对准IBC桶的灌装口（直径150mm）。对位精度要求±10毫米。AGV通过激光测距（安装两个激光传感器，检测灌装机立柱位置）或视觉引导（灌装机下方安装二维码，AGV顶部相机识别）实现二次定位。对位流程：AGV粗停（精度±50mm）后，启动精定位，调整位置偏差，然后发送“到位”信号给灌装机。灌装机下料口自动下降，插入IBC桶灌装口，开始灌装。灌装过程中，AGV保持静止，急停按钮保持可用。灌装完成后，灌装机发送“灌装完成”信号，AGV驶离。整个对接过程需设置安全互锁：灌装过程中AGV不能移动，AGV移动时灌装机不能下料。通信方式使用I/O硬接线或Profinet。成都蓉希智能的灌装对接AGV采用激光+视觉双重定位，成功率≥99.8%。
四、液体泄漏检测与应急处理
化工液体泄漏是重大安全隐患，AGV需配备泄漏检测传感器。传感器类型：电导式（检测液体导通电极）或光电式（检测液体反光）。安装位置：AGV货叉底部、IBC桶下方、AGV车身低洼处。检测灵敏度：可检测50毫升液体泄漏。当检测到泄漏时，AGV立即执行以下动作：第一，停止所有运动，发出声光报警（音量≥95dB，红色闪光灯）。第二，通过无线网络向控制室发送报警信息，显示泄漏位置和AGV编号。第三，自动启动车载防爆灭火器（如已配置）。现场人员需穿防化服处置。AGV行驶区域需设置围堰和收集沟，防止泄漏扩散。定期检测泄漏传感器的灵敏度（每月一次），用标准液体测试。成都蓉希智能的防爆AGV可选配泄漏检测模块和灭火装置。
五、维护保养与实施案例
防爆AGV的维护要求高于普通AGV：每周检查防爆外壳有无裂纹、密封条有无老化；每月检测接地链电阻（≤1MΩ）；每季度测试泄漏传感器；每年由防爆检测机构复检。禁止非防爆设备进入防爆区，禁止私自改装AGV。案例：某化工涂料厂液体原料库，储存溶剂型涂料（闪点23℃）。部署8台ExdⅡBT4防爆AGV，实现IBC桶从卸货区到灌装线的自动搬运。结果：人工从12人减至2人；灌装效率提升30%；泄漏事故为零；防爆安全检查全部通过。投资硬件约400万元（防爆AGV单价50万元），年节约人力成本约60万元，投资回收期6.7年（化工行业设备寿命长，安全效益突出）。注意事项：AGV充电区必须设在防爆区外（普通区域），充电时AGV不得携带IBC桶；操作人员需经过防爆培训和应急演练。成都蓉希智能提供化工防爆AGV整体解决方案。
