AGV的导航方式决定了其路径灵活性、部署成本和环境适应性。没有一种导航方式适合所有场景，需根据地面条件、洁净度、路径变更频率等综合选型。本文对比四种主流导航方式，提供选型决策依据。每种方式均包含原理、参数、优缺点和适用场景。
一、磁导航（磁条/磁钉）：成熟可靠、成本低、路径固定
磁导航分为磁条导航和磁钉导航。磁条导航：在地面铺设磁性胶条（宽度50mm，厚度1mm），AGV通过磁传感器（8-16个探头）感应磁条轨迹，实现循迹。精度±10mm，成本低（磁条约20元/米，传感器约500元）。缺点是磁条易磨损（寿命1-2年），需定期更换；路径变更需重新铺贴，不灵活。磁钉导航：在地面埋设磁钉（间距1-2米，直径25mm），AGV通过检测磁钉位置推算路径。精度±5mm，耐磨损（寿命5-10年），适用于路径固定、环境恶劣的场合（有油污、粉尘、水渍）。磁钉导航成本较高（每个磁钉约50-100元，需要专用施工设备）。适用场景：汽车制造、重工、冲压车间等环境恶劣、路径固定的场景。成都蓉希智能提供磁导航AGV，适合长期不更改布局的工厂。
二、二维码导航：高精度、低成本、适合洁净环境
在地面每隔1-2米粘贴二维码（含位置坐标和方向信息），AGV通过底部500万像素相机读取二维码，实时定位。精度±5mm，成本低（二维码贴纸约0.5元/个，相机约1000元）。优点是路径灵活，修改路径只需重新粘贴二维码；定位精度高；适合洁净环境（电子、医药、电商）。缺点：二维码易被污染或磨损（需每3-6个月更换），地面不能有反光；AGV经过时需扫描，速度受限（≤1.2m/s）。适用场景：电商仓库、电子SMT、医药仓储等洁净、地面平坦的环境。二维码导航是目前电商仓储的主流方案。成都蓉希智能的二维码导航AGV已应用于京东、顺丰等电商仓。
三、激光SLAM（自然导航）：无需地面标记、灵活性极高
激光SLAM通过激光雷达（360度，扫描频率50Hz，探测距离20-40米）扫描环境特征（墙壁、立柱、设备轮廓），构建地图并实时定位。无需任何地面标记，路径变更只需软件修改。精度±20-50mm，成本较高（激光雷达约1-3万元/台，工控机约5000元）。优点是灵活性极高，适合路径频繁变化、环境复杂的场景；部署快（1-2天），无需改造地面。缺点：在空旷或特征重复的环境（如长走廊、大型空旷车间）可能定位失败；动态环境（大量移动设备）影响定位稳定性。适用场景：仓库布局经常调整、需要与人员混行的柔性制造车间。成都蓉希智能的激光SLAM AGV适用于半导体、汽车总装等场景。
四、视觉导航：成本适中、依赖环境纹理
视觉导航通过摄像头（500万像素，帧率30fps）采集地面纹理或天花板特征进行定位。有地面纹理导航（拍摄地面纹理，需纹理丰富，如环氧地坪的磨石纹）和天花板特征导航（拍摄天花板灯、管道、横梁）。精度±10-30mm，成本中等（摄像头约2000-5000元，工控机约3000元）。优点是无需铺设标记，成本低于激光SLAM；可获取丰富环境信息（如识别障碍物类型）。缺点：对环境光照敏感（过暗或过亮影响识别），需要补光；地面纹理需足够特征，光滑水泥地效果差；天花板导航要求高度≤5米。适用场景：有纹理地面、光照稳定的仓库，如电商、零售。成都蓉希智能提供视觉导航AGV选配，可与其他导航方式融合。
五、导航方式选型决策矩阵
选型建议：路径固定、环境恶劣（油污/粉尘）、预算低，选磁导航（磁条/磁钉）。高精度（±5mm）、洁净环境、路径可调整，选二维码导航。路径频繁变化（每月>1次）、环境特征丰富、预算充足，选激光SLAM（自然导航）。地面纹理丰富、光照稳定、中等预算，选视觉导航。混合导航：在部分区域使用二维码（如高精度对接），其他区域使用激光SLAM（如长距离移动），AGV可自动切换。成都蓉希智能支持多种导航方式混合部署，并提供导航方案咨询和样车测试服务。选型前建议进行现场勘测，评估地面条件、环境特征和路径变更频率。
