纸品行业如造纸厂纸箱厂需要搬运直径一米到一米五重量一吨到两吨的纸卷。普通agv叉车的平叉无法稳定固定纸卷运输中容易滚动甚至掉落造成安全事故。同时纸卷的重心会随着卷径变化而不同对AGV的行驶稳定性提出挑战。2026年专门用于纸卷搬运的agv叉车配备了专用属具和智能重心控制算法。本文将从属具类型重心检测防止滚动及案例五个方面详细介绍纸品行业AGV技术。
一V型货叉与抱夹式属具的选型
搬运纸卷常用的属具有两种。第一种是V型货叉叉车上安装两个弧形货叉其截面为圆弧形半径与纸卷外径匹配。当纸卷卧倒放置时V型货叉从两侧托起纸卷形成三点接触防止滚动。V型货叉适用于纸卷长度较短且搬运过程中不需要翻转的场景。第二种是抱夹式属具由左右两个弧形的夹臂组成夹臂内侧衬有橡胶垫增加摩擦力。AGV叉车行驶到纸卷侧面张开夹臂包围纸卷然后合拢夹紧将纸卷抱起脱离地面。抱夹式可以搬运立式纸卷并对纸卷施加可控的夹持力通常液压驱动。选型建议对于仓库内水平堆放的纸卷使用V型货叉成本较低对于需要从纸机收卷工位直接取纸卷的场景使用抱夹式更灵活。成都蓉希智能的纸卷AGV叉车提供可更换属具接口同一台车可以在五分钟内切换V型货叉或抱夹满足不同工段需求。
二纸卷重心自动检测与行驶速度调整
纸卷的重心位置取决于纸卷的直径和纸的密度分布。新生产的纸卷紧密中心偏向轴线使用过的剩余纸卷中心可能偏移重量分布不均。AGV叉车在取起纸卷后需要检测实际重心位置否则在转弯或急停时可能侧翻。重心检测方法是在属具与叉车门架之间安装三个压力传感器通过测量三个点的受力大小计算出重心在水平面上的投影坐标。然后根据重心偏移量自动限制AGV的最高速度和转弯加速度如果重心偏移超过安全范围例如位于纸卷总长度的百分之三十处则最高速度限制为零点五米每秒并且禁止急转弯。同时AGV的车载显示屏上会显示重心位置提醒操作工注意。对于重心严重偏移的纸卷系统建议不进行自动搬运改为人工处理。成都蓉希智能的重心检测模块精度为正负十毫米校准简单只需在空载时归零。
三纸卷防滚动固定与自动对中技术
在运输过程中AGV需要保证纸卷不会因为振动而滚动。使用V型货叉时弧形槽本身就有限位作用但还需要额外增加弹性压紧装置一个可调节的压臂从上方向下压住纸卷防止跳动。使用抱夹式时夹持力需要精确控制力太小纸卷会滑脱力太大可能压坏纸卷端面。夹持力的推荐值为每平方米纸卷端面不超过零点二兆帕可以通过压力传感器闭环控制。自动对中技术用于AGV在取纸卷前需要准确对准纸卷的中心线。AGV叉车上安装有激光测距传感器或者视觉相机扫描纸卷端面计算出圆心坐标然后调整属具的左右位置实现自动对中。对于堆放不整齐的纸卷对中算法可以允许正负五十毫米的偏差通过属具侧移功能补偿。成都蓉希智能的纸卷AGV实现了全自动取放卷无需人工辅助。
四纸卷仓库的货架与AGV路径规划
纸卷仓库的货架通常是多层悬臂式货架或者地面堆放。对于多层货架AGV叉车需要将纸卷放入悬臂之间这对定位精度要求较高需要使用反射板激光导航达到正负五毫米。对于地面堆放需要合理规划堆叠层数一般不超过三层因为底层纸卷可能会被压变形。AGV的行驶通道宽度需要考虑纸卷的直径和属具的伸出量通常要求通道宽度大于三米。在纸卷仓库中还需要考虑纸卷滚动风险因此AGV的行驶路线上不应有斜坡或沟坎。路径规划算法会优先选择直线段减少转弯次数。另外纸卷仓库需要保持一定的温湿度防止纸卷受潮变形AGV自身应适应湿度环境做好防锈。成都蓉希智能为纸卷仓库提供完整的布局设计服务包括通道宽度转弯半径和充电桩位置。
五实际案例某生活用纸企业纸卷搬运AGV应用
一家生产卷筒卫生纸的企业造纸车间到成品仓库距离约三百米每天需要搬运二百个纸卷每个纸卷直径一点二米重一点五吨。原来使用人工驾驶燃油叉车搬运需要两名司机三班倒。人工搬运时由于叉车属具不专业经常发生纸卷滚落砸坏产品的事故。二零二六年该企业引入成都蓉希智能的两台抱夹式AGV叉车每台载荷三吨配备重心检测和自动对中功能。AGV从造纸生产线收卷工位自动夹取纸卷按照地面磁条导航行驶到成品仓库的指定货位放下。行驶路径上设置了减速带和防撞护栏。经过一年的运行两台AGV累计搬运纸卷超过七万个没有发生一次纸卷掉落事故。原来两名叉车司机转岗到其他部门年节省人力成本约二十万元加上减少了纸卷损坏每年约节省八万元总计年收益二十八万元。项目总投资约五十六万元包括两台AGV和路径改造预计二十四个月收回投资。同时因为AGV行驶平稳减少了纸卷端面的磨损提高了产品外观质量。该案例说明纸卷专用AGV叉车能够显著提升纸品行业的安全性和效率。
