2026年实施的新版安全标准对agv叉车和搬运agv提出了更高要求。过去一年国内发生了十七起AGV相关的安全事故，其中十二起是由于安全配置不足或防护措施失效。本文不讨论理论，直接给出符合最新标准的安全配置清单和验证方法。
一、ISO 3691-4:2026版的主要变化
相比旧版，新版标准有三项重大变化。第一，强制要求所有AGV配备至少两种独立的安全技术。以前一种激光雷达就算合格，现在必须激光雷达加安全触边，或者激光雷达加激光扫描仪冗余。第二，对速度监控提出量化指标。当AGV速度超过设计最大速度的百分之十时，必须在零点三秒内触发安全停车。第三，要求所有安全相关部件必须有认证，安全控制器必须达到性能等级。这意味着普通可编程控制器不能再用于安全功能。对于agv叉车这种高惯量车型，还额外要求负载重量检测，超载时禁止起升货叉。新标准已于2026年一月一日生效，新采购的AGV必须符合这些要求，存量设备有两年的改造过渡期。
二、完整防护体系：三级防护
第一级是非接触防护，主要是安全激光雷达。要求在AGV四周形成至少三个保护区域：警告区（检测距离三到五米，触发减速）、减速区（检测距离一点五到三米，触发降速到零点三米每秒）、停止区（检测距离零点到一点五米，触发立即停车）。激光雷达的扫描平面距离地面高度应为二十到三十厘米，过低会被地面小障碍物误触发，过高会漏检坐在地上的工人。推荐使用双雷达，一高一低，低雷达检测小型障碍物，高雷达检测站立的人体。第二级是接触防护，即安全触边或安全缓冲器。当激光雷达失效或物体突然闯入时，触边被压迫会触发紧急停止。触边应安装在AGV前后两端及两侧的突出部位，灵敏度设置为人手按压五牛顿即可触发。第三级是机械防护，包括急停按钮（必须在车体前后各一个，且为红色蘑菇头）、声光报警器（AGV启动、转弯、倒车时发出不同的提示音，声压级不低于八十五分贝）、反光贴条（便于工人在暗光环境中识别AGV轮廓）。三级防护缺一不可，任何一级单独失效都不能满足新标准。
三、功能安全与速度监控的实现方式
功能安全要求安全控制回路独立于运动控制回路。常见实现方式是使用安全可编程控制器，与普通控制器通过网关通信但相互独立。AGV的车速信号来自两个独立的编码器，安全控制器比较两个信号，差值超过百分之五就认为异常并停车。同时，安全控制器还要监控激光雷达的扫描频率，如果雷达每秒钟扫描次数低于标称值的百分之八十，也视为故障。对于堆垛式agv，安全控制器还需要监控货叉起升高度，当检测到车体倾斜角度超过五度时禁止起升，防止侧翻。所有这些安全逻辑必须在安全控制器内以硬件方式实现，不能依赖普通软件。
四、人机协同场景的特殊安全措施
在很多车间，AGV需要和人工共享通道。除了上述三级防护，还需要增加以下措施。第一，在交叉路口和盲区安装智能警示灯，当AGV接近时黄色闪烁灯亮起，同时地面投影灯打出一个绿色光斑指示AGV行走路径。第二，使用UWB人员定位标签，AGV检测到标签进入两米范围内自动减速到零点一米每秒，进入一米范围内停车，且只有人员离开后五秒才能恢复。第三，在AGV上安装语音播报器，倒车和经过人行横道时播放“请注意，AGV正在通行”。第四，划定虚拟隔离区，在agv系统中设置某些区域为“人优先模式”，AGV进入后必须降速且主动避让所有移动物体。这些措施并不昂贵，但能显著降低人机碰撞风险。
五、安全验证测试方法（采购验收必做）
在验收新AGV时，必须进行以下五项安全测试。第一，急停测试。在AGV以最大速度行驶时拍下急停按钮，测量从拍下到完全停止的距离。对于一米的移动速度，停止距离不应超过零点三米。第二，激光雷达盲区测试。用直径八厘米的圆柱体（模拟人的小腿）从侧面快速移动到AGV前方，看是否能被检测到并停车。第三，触边测试。用一个力计缓慢压迫触边，记录触发时的力值，应在十到三十牛之间。第四，速度监控测试。人为让一个编码器信号漂移，观察安全控制器是否在零点三秒内停车。第五，满载下坡制动测试。让堆垛式AGV满载以最大速度下坡百分之五的斜坡，踩下急停后不应出现溜坡。以上测试应由用户方和厂家共同完成，并出具书面报告。如果任何一项不合格，坚决不验收。
六、日常安全巡检项目
除了出厂验收，日常使用中也需要定期检查安全功能。每日：按下急停按钮一次，确认AGV立即停车且复位后能正常行走。用手遮挡激光雷达前方，确认AGV减速或停车。检查声光报警器是否工作。每周：用圆柱体测试盲区检测功能。检查触边是否有卡滞或老化。检查急停按钮的开关触点导通电阻，超过两欧姆需要更换。每月：校准安全激光雷达的扫描范围。检查安全控制器的故障日志，统计安全停车的次数，如果频繁触发说明路径规划或现场管理需要优化。成都蓉希智能交付的所有AGV均附带完整的安全测试报告，并免费提供一次现场安全验证服务。
