造纸和纸品加工行业的核心搬运对象是卷筒纸。纸卷重量大、表面易损、滚动风险高，普通搬运agv无法直接叉取。本文介绍专为纸卷设计的夹抱式AGV和整体解决方案。
一、夹抱式AGV：专为纸卷设计
夹抱式AGV车体前方安装两个可开合的弧形夹臂，夹臂内衬聚氨酯软垫，夹紧纸卷时既提供足够摩擦力又不会压伤纸张。夹臂的夹紧力需要根据纸卷直径和重量自动调节，通常为五百到两千牛顿。为防止纸卷在转弯时产生离心力甩出，AGV需限制最大转弯速度。载重一吨到三吨不等。夹抱式AGV还具备纸卷提升功能，可将纸卷从地面抬起一百五十毫米，方便放入立体库货架。某纸厂使用夹抱式AGV替代人工叉车后，纸卷端面破损率从百分之三降到百分之零点五。
二、纸卷自动识别与定位
纸卷的直径、宽度、纸芯孔径各不相同。AGV在取卷前需要识别这些参数。方法是在取卷点安装视觉相机或激光测距仪，扫描纸卷端面获得直径和宽度。AGV据此调整夹臂张开幅度和对中高度。对于纸卷的圆心定位，可以使用激光位移传感器检测纸卷表面弧度，计算出圆心坐标。如果纸卷摆放不正，AGV需要先微调姿态或通知人工整理。识别过程应在五秒内完成。
三、与立体库的集成
纸卷立体库的每个货位通常设计为V型槽或弧形托架，让纸卷稳定停放。AGV将纸卷送入货位时，需要先对准V型槽中心，然后释放夹臂并后退。如果AGV定位偏差超过十毫米，纸卷可能歪斜或滚落。因此需要采用二次精定位，例如在货位前方地面贴二维码，AGV到货位前零点五米时进行视觉微调。立体库的出库同理，AGV需准确找到纸卷中心并夹取。某大型纸业集团立体库配备八台夹抱式AGV，日处理纸卷两千个，出入库准确率达百分之九十九点九。
四、防滚动与安全措施
纸卷一旦从AGV上脱落，不仅损坏产品还可能伤人。安全措施包括：夹臂自锁机构，断电后仍能保持夹紧力；车体倾斜检测，当行驶到斜坡且倾斜超过三度时自动停车；防跌落传感器，检测到纸卷与夹臂之间有打滑位移时报警。另外，AGV在搬运纸卷时应保持较低速度，建议满载每秒零点六米，空载每秒一米。急停距离应小于零点二米。
五、成品纸与纸芯管搬运
除了成品纸卷，造纸车间还有空纸芯管回收、化工原料搬运等场景。空纸芯管可用普通叉车式AGV或承载式AGV。化工原料（如淀粉、碳酸钙）的袋装搬运，可使用托盘堆垛式AGV。一个完整的造纸厂AGV方案往往是多种车型组合。成都蓉希智能提供纸卷专用AGV和配套调度系统。
六、效益分析
某文化纸生产厂引入六台夹抱式AGV和四台堆垛式AGV，用于从复卷机到成品立体库以及从立体库到切纸机的全程搬运。原人工叉车需要十二名司机三班倒，现只需四名监控员。纸卷破损率下降减少了每年约八十万元的废品损失。同时立体库空间利用率提升百分之三十，因为AGV可以密集存放不需预留叉车通道。投资回收期二点八年。选型建议：纸卷直径范围大、品种多的工厂，优先选择带视觉识别和自适应夹紧功能的AGV。
