砂芯是铸造工艺中的关键部件，在浇铸前需要从制芯车间运送到造型线。砂芯重量轻但易碎，搬运过程必须极其平稳。同时车间环境高温、粉尘弥漫。普通搬运agv难以胜任。本文介绍专用砂芯AGV的设计要点。
一、减震承载平台：防止砂芯开裂
砂芯由树脂砂粘结而成，抗压强度低，受到振动容易产生裂纹。AGV的承载平台必须配备减震系统。采用空气弹簧或油气悬挂，有效过滤地面不平引起的振动。承载平台表面铺设软质聚氨酯垫，厚度三十毫米，进一步缓冲。砂芯托盘与平台之间增加橡胶垫。AGV行驶速度限制在每秒零点四米以内，加减速度不超过每秒零点二米。转弯时降低速度，防止离心力使砂芯位移。某铸造厂使用减震AGV后，砂芯运输过程中的裂纹率从百分之五降到百分之零点八。
二、耐高温与防粉尘
制芯车间环境温度可达五十度，砂芯刚出炉时表面温度一百五十度。AGV车体使用耐高温钢，表面涂隔热漆。电气部件安装在独立隔热舱，舱内空调冷却。激光雷达和摄像头采用气冷护套，外接压缩空气吹扫。防尘方面，整机防护等级IP6K6K，所有缝隙密封，电机和控制器正压防尘。车轮使用耐高温聚氨酯，可短时接触一百五十度高温。某厂AGV在砂芯车间运行一年，未出现因高温粉尘导致的故障。
三、砂芯自动识别与视觉检测
不同型号的砂芯需要送到不同的造型线。AGV在取砂芯时，使用车载视觉相机拍摄砂芯表面的二维码或形状特征，识别型号。同时视觉系统检测砂芯是否有明显缺陷（裂纹、缺块），如发现缺陷则自动剔除，不送到造型线。识别精度百分之九十九，检测时间两秒。识别数据上传制造执行系统，记录每颗砂芯的质量。某铸造企业通过自动检测，提前发现砂芯缺陷，避免了浇铸废品，每年节省成本五十万元。
四、与制芯机和造型线的对接
砂芯从制芯机下料口由输送线送出，AGV需要精确对接。采用激光测距加视觉辅助定位，AGV停车精度正负五毫米。对接后，AGV平台升起，从输送线上接过砂芯托盘，下降后驶离。对接过程中使用光电传感器确认托盘完全转移。与造型线的对接类似，但需将砂芯按顺序摆放。如果造型线是环形，AGV需要与线体同步移动，采用跟随模式。
五、安全与清洁
砂芯车间易燃粉尘，AGV需具备防爆措施，电机密封、电池隔爆、轮胎防静电。每日作业后用压缩空气吹扫AGV全身，清除积尘。每周清理散热器和滤网，检查密封条老化情况。操作员需佩戴防尘口罩进行维护。在AGV行驶通道上设置限速和警示标志，防止行人碰撞。
六、应用效益
某球墨铸铁管厂部署了八台砂芯搬运AGV，替代了原来的人工叉车和地轨车。砂芯损坏率降低百分之八十，造型线待料停机时间减少百分之九十，每年节省人工六人，投资回收期一点八年。推荐新建铸造车间时优先规划AGV运输通道，地面做耐磨固化处理。成都蓉希智能提供铸造砂芯专用AGV，已有多家成功案例。
