仓库仓储货架类型多样，存取货方式主要分为人工存取、叉车存取和自动化存取。如今，很多企业都想实现仓库自动化运作，因此开始关注自动化仓库货架。四向车货架就是自动化仓储货架的一种，配合四向穿梭车AGV，可以在立体仓库中完成高密度、高柔性存取。
那么，四向穿梭车AGV如何进行入库和出库？
先给结论：入库时，WCS规划路线并下发放货任务，四向穿梭车从待命区出发，沿交叉轨道和子通道精准行驶，到达货位后放货并反馈；出库时，WCS下发取货任务，穿梭车到达目标货位取货，再与提升机、输送线或出库口协同，把货物送出。
四向穿梭车为什么能横竖都走？
四向穿梭车通常配置12个车轮，可实现沿轨道平面四向行驶，自由到达仓库平面上的任何一个货位。它通过两侧车轮同时驱动，保证车体在运行中不发生偏转，可在立体货架上沿纵向和横向轨道交替行驶。
同时，四向穿梭车是一款既能纵向行走、也可横向行走的智能搬运设备。它的灵活性很高，可任意变换作业巷道，并通过增减穿梭车数量来调节系统能力。必要时，还可以通过组建作业车队的调度方式，应对系统峰值，解决出入作业瓶颈。某台穿梭车或提升机出现故障时，调度系统可以调度其他穿梭车或提升机继续完成作业，系统能力不受影响。
这种设备既适合低流量、高密度的存储，也适合高流量、高密度的存储，可实现效率、成本与资源利用的最大化。
入库方式：一辆四向穿梭车如何把货物放上货架？
1. 开机待命
作业前，技术人员先启动智能四向穿梭车并做好检查，使设备处于待命状态。
2. WCS规划路线
确认取货位置后，WCS会根据四向穿梭车当前的位置和目的地位置规划行车路线。随后，工作人员通过WCS向四向穿梭车下发放货任务。
3. 执行放货任务
四向穿梭车收到任务命令后，开始执行放货任务。
4. 交叉轨道行驶与校准
在交叉轨道上，四向穿梭车通过实际距离以位移模式行驶。行驶过程中，它会不断扫描车体下部经过的轨道。每经过一个交叉位置，就通过扫描轨道判断和校对所行驶距离。接近目的地时，再通过侧向激光传感器微调停车位置，实现停车位置的精准定位。
5. 子通道精准定位
进入子通道后，四向穿梭车扫描交叉轨道和侧面校准镜反光贴，通过扫描点位判断并校对行驶距离，实现子通道内的精准定位控制，最终到达目的地。
6. 放货完成
到达选定货位后，托盘下降，将货物置于货架上，并通知WCS系统放货任务完成。
7. 继续接单或返回待命
完成放货后，四向穿梭车继续接收任务指令，或者返回待命区等待下一次调度。
出库方式：四向穿梭车如何取出目标货物？
1. 开机待命
技术人员先启动智能四向穿梭车并确认状态正常，使设备处于待命状态。
2. WCS规划取货路线
确认取货位置后，WCS根据四向穿梭车当前位置和目的地位置规划行车路线，工作人员通过WCS向四向穿梭车下发取货任务。
3. 执行取货任务
四向穿梭车根据收到的任务命令，开始执行取货任务。
4. 交叉轨道行驶与定位
在交叉轨道上，四向穿梭车通过实际距离以位移模式行驶。行驶过程中不断扫描车体下部经过的轨道，每经过一个交叉位置，通过扫描轨道判断及核对所行驶距离。接近目的地时，通过侧向激光传感器微调停车位置，实现精准定位控制和停车。
5. 子通道精准到达
在子通道里，四向穿梭车扫描交叉轨道和侧面校准镜反光贴，通过扫描这些点位判断校对行驶距离，实现子通道内的精准定位控制，到达目标货位。
6. 取货并交接出库
到达目标货位后，四向穿梭车执行取货动作，将托盘取出，再按照WCS规划的路径行驶至提升机、输送线或出库口，完成货物交接。
7. 反馈WCS并继续作业
出库任务完成后，四向穿梭车向WCS反馈任务状态，然后继续接收新的任务指令，或返回待命区。
交叉轨道和子通道定位有什么不同？
交叉轨道阶段，四向穿梭车主要依靠位移模式行驶，并不断扫描车体下部轨道。每经过一个交叉位置，就校对一次距离；接近目标时，再用侧向激光传感器微调停车位置。
子通道阶段，四向穿梭车则通过扫描交叉轨道和侧面校准镜反光贴，判断并校对行驶距离，实现更精细的定位控制。两者配合，才能让四向穿梭车在立体仓库中准确到达每一个货位。
四向车货架的柔性调度价值
四向穿梭车AGV的优势，不只是能横竖行驶，更在于系统调度能力。它可以根据任务变化灵活变换巷道，通过增减车辆调节系统产能，还能在设备故障时由其他穿梭车或提升机接替作业。对于追求仓库自动化、高密度存储和柔性扩展的企业来说，四向车货架是一种兼顾效率、成本与可靠性的自动化仓储方案。
简单说，四向穿梭车AGV的入库和出库，就是WCS调度、四向行驶、交叉轨道与子通道双重定位、提升机或输送线协同、任务反馈的连续过程。
