立体库与AGV是智能仓储的两大核心。如果两者协同不好，会出现AGV等堆垛机或堆垛机等AGV的情况。本文为您讲解云南地区立体库与AGV协同的最佳实践。
一、出入库口设计要点
立体库的出入库口（也叫站台）是AGV与堆垛机的交接点。推荐设计：①每个巷道口设置1-2个缓存位（输送线或地面暂存位）；②缓存位配备光电传感器，检测是否有货物；③设置声光指示灯，提示AGV可以取货。云南某烟草厂采用双缓存位后，交接等待时间减少50%。
二、调度系统对接方式
立体库的WCS与AGV调度系统需要实时通信。常用方式：①中间数据库表（稳定可靠）；②MQTT消息队列（实时性好）；③直接PLC信号（最快但复杂）。推荐中间数据库表，云南用户易于维护。成都蓉希智能提供标准接口，可与主流WCS对接。
三、任务优先级与防死锁
设置任务优先级：出库任务 > 入库任务 > 移库任务。当AGV和堆垛机同时请求资源时，高优先级先行。同时设置超时保护（如缓存位货物超过10分钟未取走，系统报警）。云南某医药公司因未设优先级，高峰期经常死锁，优化后效率提升25%。
四、故障处理与人工干预
当AGV或堆垛机故障时，系统应支持手动模式：人工叉车替代AGV，或人工操作堆垛机。调度系统需保留“人工介入”记录，便于追溯。建议在出入库口旁设置应急按钮，一键切换人工模式。
五、真实案例：玉溪某烟草厂协同方案
该厂立体库有2台堆垛机，配套6台AGV。原协同系统存在AGV空跑问题。优化后：①每个巷道口设2个缓存位；②WCS与AGV调度系统通过数据库表对接；③设置出库优先级最高。改造后，堆垛机利用率从55%提升至78%，AGV空驶率下降40%。
总结：云南用户实现立体库与AGV协同，重点设计缓存位、通信接口、优先级规则。建议在项目前期进行仿真验证。
