很多四川工厂的立体仓库同时使用堆垛机和AGV，但两者衔接不畅，常常出现AGV等堆垛机或堆垛机等AGV的情况。本文为您讲解AGV与堆垛机协同工作的核心要点，帮助您打通立体仓库的“最后一米”。
一、AGV与堆垛机的典型交接方式
主要有三种交接方式：①直接交接：AGV将货物送到堆垛机取货口，堆垛机直接叉取。要求AGV定位精度极高（±5mm以内）。②缓存位交接：AGV将货物放到输送线或辊筒台上，堆垛机再从缓存位取走。最常用，容错性好。③中转台交接：通过机械手或移载机构过渡，适合异形货物。对于大多数四川用户，推荐缓存位交接方式。
二、缓存位的数量与布局
缓存位数量计算公式：缓存位数 ≥ (堆垛机单循环时间 / AGV单循环时间) + 1。例如：堆垛机存取一次需90秒，AGV送一次货需60秒，则至少需要(90/60)+1=2.5，取整3个缓存位。布局上，缓存位应位于堆垛机取货口前方，AGV行驶路径侧方。建议设置“满位检测”光电开关，缓存位满时AGV应等待。成都蓉希智能为某四川客户设计了4个缓存位，消除了堆垛机等待现象。
三、通信协议与互锁逻辑
AGV调度系统与堆垛机PLC之间需建立通信，常用协议：Profinet、EtherNet/IP、Modbus TCP。核心互锁信号：①AGV请求放货→②缓存位是否空→③堆垛机是否空闲→④允许AGV进入→⑤AGV退出后释放缓存位。同时设置超时报警（如60秒未完成交接）。安全互锁：AGV进入交接区时，堆垛机禁止动作，反之亦然。成都蓉希智能提供标准接口程序，可对接西门子、三菱、欧姆龙等主流PLC。
四、效率匹配与节拍优化
AGV与堆垛机的效率应匹配。如果AGV太快，堆垛机来不及处理，会导致AGV排队拥堵；如果AGV太慢，堆垛机闲置。建议通过仿真软件模拟，找到最佳AGV数量和缓存位组合。某四川客户原设计6台AGV配1台堆垛机，仿真发现AGV利用率仅40%，优化后减为4台AGV，利用率提升到75%，节省投资20万元。
五、真实案例：成都某汽配厂协同改造
该厂立体库原有1台堆垛机，2台AGV负责出入库搬运。但AGV常常在缓存位空等，堆垛机也经常闲置。分析发现：缓存位只有1个，AGV放货后需等堆垛机取走才能继续下一任务。改造方案：增加至3个缓存位，并优化通信逻辑。改造后，AGV等待时间减少70%，系统整体吞吐量提升35%，回收期仅4个月。
总结：四川用户建设AGV与堆垛机协同的立体库，重点设计缓存位、通信协议和互锁逻辑，并通过仿真匹配效率。小投入改造缓存位往往能带来大收益。
