激光雷达是AGV的“眼睛”，负责扫描环境信息实现实时定位和导航。自贡及川南地区盐化工、装备制造、新材料等行业广泛应用AGV，激光雷达的清洁和校准是保障AGV导航精度和运行可靠性的关键。激光雷达镜面脏污会导致信号衰减、定位偏差增大；环境变化会导致地图与当前环境不匹配，影响导航精度。许多用户对激光雷达的清洁周期和校准方法缺乏系统了解。本文为自贡及川南地区AGV用户提供激光雷达清洁与校准维护的完整指南。
激光雷达的清洁是日常维护的基础。清洁周期建议如下：一般环境每周清洁一次，粉尘严重的车间每班次清洁一次（盐化工、建材等行业），高洁净环境每两周清洁一次（电子、医药等行业）。清洁操作步骤：关机断电后使用气吹或压缩空气吹去镜面浮尘，使用无尘布蘸无水酒精从镜面中心向外侧轻轻擦拭，用气吹吹干镜面，通电后用诊断软件检查信号强度。清洁注意事项：禁止用普通纸巾或粗糙布料擦拭，禁止用含油清洁剂，禁止用高压水枪冲洗，禁止用硬物刮擦镜面。
激光雷达需要校准的时机包括：定期校准（每三个月一次标准校准），环境重大变化后校准（仓库布局调整、新增大型设备），更换激光雷达后必须重新建图，导航精度明显下降时随时校准。校准操作分为三个层次：地图更新当仓库环境发生局部变化时进行，AGV采用SLAM技术重新扫描变化区域更新地图数据，操作步骤为将AGV切换至手动模式，遥控AGV在变化区域行驶，激光雷达重新扫描环境，系统自动更新地图后保存。反射板标定是提高定位精度的辅助方法，在仓库中布置反射板，精确测量反射板坐标并录入系统。定位精度验证是校准后的必要步骤，让AGV自动行驶至多个预设目标点，测量实际停止位置与目标位置的偏差，空载状态下各测点偏差应小于正负十毫米，满载小于正负十五毫米。
激光雷达常见故障的排查方法：信号弱表现为激光雷达扫描距离明显缩短或部分方向无数据，原因主要是镜面脏污、内部元件老化、供电电压不足，排查步骤为清洁镜面、检查供电电压、更换激光雷达。数据跳变表现为AGV定位时位置突然跳跃或地图匹配失败，原因主要是环境特征变化、反射板被遮挡、强光干扰，排查步骤为检查环境是否变化、清理反射板遮挡物、调整激光雷达安装位置。通讯中断表现为激光雷达与控制器无数据交换，原因主要是通讯线缆松动或损坏、控制器接口故障、激光雷达内部通讯模块故障，排查步骤为检查通讯线缆连接、检查控制器端口、重启激光雷达。激光雷达的故障判断要点：使用诊断软件实时查看扫描数据，正常扫描数据点云连续均匀，故障时数据点稀疏或存在盲区，对比历史数据发现异常变化。
蓉希智能在自贡市自流井区设立了服务联络点，可为自贡及川南地区AGV用户提供激光雷达清洁培训、校准服务、反射板标定、精度验证、激光雷达维修更换等专业服务。
