在图书馆、医院、音乐厅、高端酒店、实验室等对噪音敏感的环境中，AGV的行驶噪音可能造成干扰。例如，医院夜间配送药品时，AGV的电机啸叫和车轮摩擦声可能吵醒病人；图书馆中AGV的噪音会破坏阅读环境。普通AGV的运行噪音通常在55-65dB（相当于正常交谈），而图书馆要求<45dB，医院病房夜间要求<35dB。成都蓉希智能开发了“声学隐身”降噪技术，通过主动噪声控制（ANC）和被动降噪措施，将AGV运行噪音降至低于40dB。本文介绍技术原理、降噪效果和应用案例。
一、噪声来源分析
AGV的主要噪声源及频段：1）驱动电机：高速运转时产生高频啸叫（500-2000Hz），主要来自电磁力激发的结构振动。2）车轮与地面摩擦：中频噪声（200-800Hz），与路面粗糙度、轮胎材料有关。3）冷却风扇：宽频噪声（100-2000Hz），气流湍流产生。4）齿轮箱/轴承：窄带噪声（特定频率）。成都蓉希智能的AGV智能搬运机器人针对各频段进行专项降噪优化。
二、主动噪声控制（ANC）
主动噪声控制（Active Noise Control）的原理是发出与噪声相位相反（反相）的声波，与噪声叠加后相互抵消。成都蓉希智能在AGV车体四周（前后左右）安装微型麦克风（作为参考传感器）和扬声器（作为次级声源）。DSP芯片（ADSP-21569）实时采集麦克风信号，通过FxLMS（滤波-x最小均方）算法计算反相声波，经扬声器发出。主动控制主要针对500Hz以下低频噪声（电机啸叫和齿轮噪声），因为低频声波波长长，更容易产生稳定的抵消区域。经测试，主动降噪使低频噪声降低12dB。系统功耗约5W，对AGV续航影响很小。
三、被动降噪措施
对于中高频噪声，被动降噪（吸音、隔音）更有效。成都蓉希智能采取以下措施：1）电机：使用静音型无刷电机（优化电磁设计，减少谐波），并包裹吸音棉（聚氨酯泡沫，厚度20mm）。2）车轮：采用高密度聚氨酯（邵氏硬度A60）+微孔结构（孔径0.5mm），减少摩擦噪声。3）取消风扇：对于低负载AGV（搬运<100kg），使用自然对流散热（增大散热面积，无风扇），彻底消除风扇噪声。对于高负载AGV，使用大尺寸低速风扇（直径120mm，转速<1000rpm），并加装消音器（类似汽车排气管的消音结构）。4）车体内部贴附吸音毡（丁基橡胶+铝箔，厚度3mm），吸收结构振动。被动降措施使中高频噪声降低8dB。
四、实际效果与案例
在某三甲医院的夜间药品配送中，使用降噪版AGV。测试环境：病房走廊，背景噪音35dB（空调系统）。AGV以0.3m/s速度行驶时，在1米距离处测得的噪音为42dB，远低于医院夜间噪音标准（45dB）。护士站值班护士反馈：“几乎听不到AGV的声音，比之前的推车安静多了。”该医院已将降噪版AGV用于静音病房区域的物资配送。在图书馆环境中，AGV噪音为38dB（图书馆背景噪音40dB），用户几乎感知不到AGV的存在。
五、成本与适用性
降噪版AGV比标准版贵约15%（增加ANC模块、吸音材料、静音车轮）。适用于对噪音敏感的场景：医院、图书馆、博物馆、音乐厅、高端酒店、实验室、高档写字楼等。对于一般工厂（噪音已>70dB），标准版已足够，无需降噪。成都蓉希智能提供“静音模式”软件选项，用户可在需要时开启降噪功能（牺牲少量AGV性能，如最高速度从1m/s降至0.6m/s）。
总结：AGV智能搬运机器人的声学隐身降噪技术拓展了其在静音环境的应用范围。成都蓉希智能的主动噪声控制（ANC）和被动降噪方案，将运行噪音控制在40dB以下，满足了医院、图书馆等敏感场所的需求。
