很多制造企业希望通过AGV改造老旧工厂，但一勘测现场就头疼：地面坑洼不平、车间里钢筋立柱遮挡信号、几十年前的设备连PLC都没有。这些困难导致不少项目夭折。实际上，老旧工厂改造有一套成熟的方法论，成本往往比想象的低。本文基于成都蓉希智能在多个老厂项目中的经验，从地坪、网络、设备三个维度给出解决方案。
难点一：地坪破损——导航与悬挂的适应性调整
老旧工厂的地坪常见问题：裂缝、起砂、凹凸不平（±20mm以上）。这对AGV的激光SLAM导航和底盘悬挂都是挑战。低成本解决方案分三步：第一步，地坪局部修复。不需要全厂重做环氧，只需在AGV主要行驶路径上，对深度超过10mm的坑洞进行修补（使用快干水泥或自流平砂浆），修补宽度为路径两侧各外扩300mm。成本约50-80元/平米，远低于全面翻新（200-300元/平米）。第二步，调整导航算法参数。在调度软件中将“地面平整度容忍度”从默认的±5mm放宽到±15mm，同时开启“地面特征滤波”，滤除地面裂缝等噪点。第三步，升级AGV悬挂系统。对于需要运行在特别差地面的AGV，可以选配大行程悬挂（50mm以上）和充气轮胎（替代实心PU轮），吸收震动。成都蓉希智能为一家铸造厂改造时，地面有20mm深的车辙印，通过上述措施，AGV仍能稳定导航，定位精度维持在±15mm（原要求±10mm，放宽后仍满足工艺需求）。
难点二：网络覆盖差——Mesh网络+5G混合部署
老旧厂房的钢结构、密集设备对Wi-Fi信号衰减严重。传统方案是增加AP数量，但布线困难且成本高。推荐混合部署方案：主干道使用5G专网（无需布线，基站覆盖半径可达200米），支线和角落使用Mesh Wi-Fi（AP之间无线中继）。具体实施：向运营商申请5G专网切片，在车间内安装2-3个5G室内小站，AGV加装5G工业网关。对于5G信号盲区，部署2-3个支持Mesh的工业AP，AP之间通过无线互联，只需要一个AP接入有线网络。总成本对比：传统方案需布设15个AP及大量网线，约8万元；混合方案只需3个5G小站（租赁模式，月费3000元）加3个Mesh AP（约1.5万元），首年成本约5万元，后续每年租赁费3.6万元。成都蓉希智能评估：对于使用周期3年以上的项目，传统方案更优；对于短期项目或租赁厂房，5G+Mesh混合方案更灵活。
难点三：老旧设备无通信接口——加装传感器与IO转换
很多老设备没有PLC，或者PLC型号老旧无法编程。AGV要与这些设备交互（如老式升降机、手动输送线），需要“中间件”方案。方法：加装传感器检测设备状态，加装继电器/电磁阀控制设备动作。例如，老式升降机没有楼层信号输出，可以在每层加装接近开关检测轿厢位置；没有自动开门功能，可以加装电动开门机构和控制器。这些传感器和 actuators 连接到一个小型PLC或远程IO模块，再通过Modbus RTU或OPC UA与AGV调度系统通信。整个改造套件成本约5000-20000元/设备，远低于更换整台设备。成都蓉希智能曾为一台1985年的液压升降机加装智能控制器：安装了3个接近开关（检测一、二楼及门位置）、2个继电器（控制开门和启动），通过一个国产PLC（800元）与AGV系统对接，总花费不到3000元，升降机实现了全自动响应。
实际案例：60年代老厂房内成功部署AGV
成都蓉希智能承接了一个建于1960年代的老厂改造项目，生产重型矿山机械。现场条件：地坪为普通混凝土，有多处裂缝和沉降（最大落差25mm）；车间内密布钢柱和行车轨道，Wi-Fi信号极差；需要对接的设备包括2台老式行车和1台手动升降台。实施方案：地坪处理——仅修复了AGV行驶路径上的8个坑洞，总修补面积120平米，花费9600元；网络——在车间两端部署2个5G小站（覆盖半径150米），AGV使用5G工业网关，信号强度稳定在-70dBm以上；设备改造——行车加装激光测距传感器检测吊钩位置，升降台加装接近开关和电动推杆，通过一个小型PLC接入系统。部署了6台重载AGV（5吨级），运行9个月后统计：系统可用率98.7%，未发生因地坪导致的导航失效，网络丢包率0.3%，设备对接成功率97%。项目总投资180万元，年节省人力6人×2班×8万=96万元，回收周期22.5个月。
老旧工厂改造的检查清单
在启动老旧工厂AGV改造前，请完成以下评估：1）地坪检测——使用2米直尺测量路径上的平整度，标记所有深度＞10mm的坑洞；2）网络测绘——使用Wi-Fi扫描工具画出信号热力图，识别盲区；3）设备清单——列出所有需要与AGV交互的老旧设备，评估是否具备电气接口。成都蓉希智能提供老旧工厂现场勘测服务，出具详细的改造方案和成本估算，通常改造费用仅为新工厂部署的1.3-1.5倍，但能盘活存量资产，避免厂房搬迁的巨大成本。
地坪：局部修补+算法放宽+大行程悬挂，成本50-80元/平米
网络：5G专网+Mesh混合部署，避免大量布线
设备：加装传感器+小型PLC，单设备改造3000-20000元
60年代老厂案例：6台重载AGV，系统可用率98.7%
