家电总装线（空调、冰箱、洗衣机）的特点是：流水线连续移动，工位固定但产品在动。传统AGV只能将物料送到固定工位旁边，无法跟随移动的工位。如果物料送晚了，工人要离开工位去取；送早了，物料堆在工位旁占用空间。本文介绍一种能够“随行装配”的AGV方案，让AGV与流水线同步移动，将物料直接送到工人手边。
随行装配的技术原理
随行AGV需要精确跟随流水线的速度和方向。实现方式有两种：编码带跟随——沿流水线方向在地面铺设磁性编码带，AGV通过磁传感器读取编码带上的位置信息，计算自身与流水线的相对速度，通过PID控制保持同步。精度可达±10mm。激光测距跟随——AGV上的激光雷达锁定流水线上的一个固定反射板，测量距离变化，实时调整速度。这种方式不需要改造地面，但容易受遮挡影响。
随行AGV通常采用“潜伏顶升”形式，AGV潜入装配线底部的随行工装板下方，顶升后与工装板结合，随流水线一起移动。当AGV到达装配工位时，工人从AGV上取物料；取完后，AGV降下并脱离，自行返回物料区，下一台AGV接替。成都蓉希智能的随行AGV实现了“无缝切换”——脱离后3秒内下一台AGV即可潜入，保证流水线不停顿。
多车型混线配送的逻辑
家电总装线通常同时生产多种型号（例如1匹、1.5匹、2匹空调），不同型号所需的物料（压缩机、冷凝器、面板）不同。AGV需要根据当前流到工位上的产品型号，配送正确的物料。
实现方式：每台随行工装板或每个产品托盘上安装RFID标签，写入产品型号和工单号。AGV在潜入工装板之前，先通过RFID读写器读取产品信息，然后向MES查询该产品在该工位所需的物料清单。AGV随后前往物料缓存区，叉取对应物料的料箱，再返回到工装板下方。当工装板移动到工位时，AGV顶升，工人扫码确认物料正确后取用。
成都蓉希智能的调度系统支持“动态任务生成”——MES每5秒更新一次各工位的物料需求，AGV系统实时计算最优配送顺序，避免同一工位多台AGV排队。在某空调工厂，实现了同时生产6种型号空调，AGV配送错误率为0。
与装配线MES的实时交互
随行装配对实时性要求极高。MES需要将流水线的实时速度、每个工位的当前产品型号、预计到达时间等信息以毫秒级频率推送给AGV系统。AGV系统据此调整跟随速度和配送时机。
成都蓉希智能采用“边缘计算网关”部署在流水线旁，通过OPC UA直接读取PLC中的流水线编码器值，再通过5G将数据发送给AGV。端到端延迟小于20ms。同时，AGV系统将每台AGV的位置和状态实时反馈给MES，MES可在看板上显示“下一台配送AGV预计30秒后到达”。
实战案例：某空调工厂总装线改造
成都蓉希智能为一家空调制造企业的总装线（线长120米，22个工位，节拍45秒/台）部署了随行装配AGV系统。改造前，每个工位旁边堆放着大量物料，工人需要来回走动取料，且经常拿错型号。改造后，部署了16台潜伏顶升AGV，每台AGV跟随工装板移动，将所需物料精准送达。AGV的物料来自线边的超市区（由另外8台搬运AGV负责补货）。
实施效果：装配线直通率从92%提升到98%（因物料错误导致的返工减少）；线边物料面积减少60%；工人无需离开工位，装配效率提升15%。AGV系统与MES全面对接，实现了按订单序列配送。项目总投资280万元，年节省人力成本约90万元（减少物料配送工和拣选工），加上效率提升带来的产能增加，回收期约20个月。
选型建议
如果您计划在家电总装线引入随行AGV，请确认：1）流水线是否有足够的底部空间供AGV潜入（高度≥300mm）；2）地面是否平整（随行AGV对地面平整度要求高，±3mm/米）；3）MES是否能够提供实时的产品型号信息。成都蓉希智能提供随行AGV的现场适配服务，包括编码带铺设、RFID部署和MES接口开发。
随行技术：编码带跟随或激光测距，同步精度±10mm
混线配送：RFID读取产品型号，动态从MES获取物料清单
实时交互：边缘网关+OPC UA，延迟<20ms
案例：16台随行AGV+8台补货AGV，装配效率提升15%，回收期20个月
