在AGV系统中，所有任务一视同仁会导致严重问题：紧急订单被普通补货任务阻塞，产线因缺料停线；低电量AGV排队等待充电，最终耗尽停在路中间。一套成熟的任务优先级算法，是保障系统高效运行的核心。本文介绍三种优先级策略及其实现方法。
策略一：静态优先级（固定等级）
最简单的方式是为每个任务类型分配固定优先级：紧急任务=10，常规任务=5，低优先级任务（如夜间盘点）=1。调度系统总是从最高优先级的队列中取任务执行。优点是简单，缺点是不够灵活——紧急任务过多时会完全阻塞常规任务，而且无法根据实时情况调整（例如某个常规任务已经等待很久，也应提升优先级）。
静态优先级适合任务类型清晰、紧急任务占比小的场景。
策略二：动态优先级（基于紧迫度函数）
动态优先级为每个任务计算一个“紧迫度”值，综合考虑以下因素：等待时间——任务等待越久，紧迫度越高（线性或指数增长）；剩余时间窗口——例如产线预计在5分钟后缺料，紧迫度随时间逼近而急剧上升；任务价值——紧急订单的利润更高，赋予基础权重；AGV资源匹配——如果只有某台特殊AGV能执行该任务，其优先级也提高。
紧迫度函数示例：U = W_base + α * 等待时间 + β * (1 / 剩余时间窗口) + γ * 订单价值系数。调度系统每10秒重新计算所有待处理任务的紧迫度，选择最大值执行。
成都蓉希智能的调度系统使用动态优先级算法，并允许用户自定义权重参数。在某汽车零部件工厂，动态优先级使产线缺料停线率降低了90%，因为缺料任务会在时间窗口耗尽前被自动推高优先级。
策略三：多级队列与优先级提升
对于大规模集群（50台以上），动态优先级计算开销较大。另一种高效方式是“多级队列”：设置高、中、低三个优先级队列，新任务根据类型放入对应队列。调度系统按比例分配AGV资源，例如70%的AGV处理高优先级队列，20%处理中优先级，10%处理低优先级。同时，任务在低优先级队列等待超过阈值（如5分钟）后，自动“提升”到中优先级队列；中优先级等待超时后提升到高优先级。这种机制既保证高优先级任务快速响应，又防止低优先级任务被饿死。
特殊场景：低电量AGV的充电优先级
当AGV电量低于20%时，充电任务应具有最高优先级，甚至高于紧急订单。因为AGV一旦耗尽，会阻塞通道并需要人工拖拽。充电优先级的实现：AGV电池管理系统向调度系统发送“低电量告警”，调度系统将该AGV的当前任务（如果有）挂起，分配最近的充电桩，并让其他AGV避让。充电至30%后，AGV可恢复执行原任务（如果紧急），或者继续充至80%。
成都蓉希智能的调度系统支持“充电插队”——当一台低电量AGV前往充电桩时，如果充电桩被占用，调度系统会命令占用充电桩的AGV暂停充电，让出位置（前提是该AGV电量已高于50%）。
实战案例：电商大促期间的优先级调度
成都蓉希智能为某电商仓库调度系统配置了动态优先级算法。大促期间，订单量暴增5倍，普通任务可能积压。优先级策略：VIP订单（付费会员）的拣选任务权重最高；其次是大促秒杀订单；普通订单最低。同时，系统监控每个拣选工作站的待处理任务数量，当某个工作站积压超过10个任务时，自动提高前往该工作站的任务优先级。此外，系统还预留了10%的AGV资源专门处理紧急出库任务。在大促高峰日，仓库处理订单量达到平时的4.2倍，但紧急订单的准时率保持在98%以上，产线（包装线）无停线。
配置建议
在实施优先级策略时，建议：1）先定义清楚所有任务类型及其默认优先级；2）设置等待时间阈值（如常规任务等待5分钟后提升优先级）；3）配置紧急任务的触发条件（如MES发送“缺料告警”）；4）监控低电量AGV数量，确保充电桩充足。成都蓉希智能提供优先级策略的定制配置服务，根据客户的业务特点调优算法参数。
静态优先级：简单，适合任务类型少、紧急任务占比低
动态优先级：基于紧迫度函数，适应性强，停线率降低90%
多级队列：适合大规模集群，防止低优先级任务饿死
充电插队：低电量AGV可抢占充电桩
电商案例：大促期间紧急订单准时率98%以上
