船舶制造是典型的“巨物”行业。船体分段长度可达30米，重量上百吨；钢板尺寸巨大，需要从堆场运到切割线。这些作业都在露天进行，面临雨水、盐雾、高温等环境挑战。普通AGV无法胜任，需要专门的重载室外AGV。本文介绍船舶制造行业AGV的设计与应用。
船舶制造的搬运痛点
第一，部件超重超大。船体分段重达20-50吨，长度10-30米，需要多台AGV协同搬运。第二，露天作业。雨水、盐雾（沿海船厂）腐蚀设备，阳光直射导致高温。第三，地面条件差。船厂地面多为硬化水泥地，但可能有积水、油污、铁屑。第四，导航困难。露天环境空旷，激光SLAM缺乏特征点，需要GPS或惯性导航。
多车协同与液压悬挂
对于超长超重部件，采用多台AGV协同搬运。通常2-4台AGV组成一个车队，通过5G直连通信保持同步。前方AGV负责导航，后方AGV跟随，每台AGV的载荷通过液压悬挂均衡分配。液压悬挂还具有升降功能，可适应地面不平。
成都蓉希智能为某船厂开发了4车协同系统，每台AGV载重20吨，4台协同可搬运80吨重、25米长的分段。同步精度（位置偏差）小于±30mm，角度偏差小于0.5°。
室外导航：RTK-GPS+激光SLAM+IMU
露天环境下，激光SLAM容易因为空旷而“迷路”。融合RTK-GPS（差分GPS）提供厘米级绝对定位，激光SLAM在靠近建筑物或设备时提供相对定位，IMU填补GPS信号丢失（如行吊下方）。三种数据通过卡尔曼滤波融合，确保全天候稳定。
成都蓉希智能的船厂AGV标配双天线RTK-GPS（航向角精度0.1°），即使GPS信号短暂丢失，IMU推算也能保持1分钟内误差小于0.5米。
防盐雾与耐候设计
沿海船厂空气中盐分高，腐蚀性强。AGV采用不锈钢或热浸镀锌机身，所有紧固件为不锈钢材质。电气控制柜达到IP67防护，内部充干燥空气保持微正压。电缆使用耐盐雾型（如PUR护套）。车轮使用耐水解聚氨酯，轴承使用不锈钢或陶瓷球。
成都蓉希智能的船厂AGV通过了96小时盐雾测试（GB/T 2423.17），无红锈。
实战案例：某大型船厂的20吨级AGV
成都蓉希智能为一家大型船厂（生产散货船）提供了8台20吨级室外AGV，用于将钢板从堆场运送到预处理线，以及将分段在总装平台间转运。现场条件：沿海，湿度大，地面有积水，温度-5℃至40℃。AGV配置：4车协同（每4台一组，共两组），RTK-GPS+激光SLAM导航，IP67防护，不锈钢机身，液压悬挂。实施后，原来需要16名平板车司机（三班倒）的作业，现由8台AGV完成，人力减至4名监控员。钢板转运效率提升35%，分段定位精度从人工的±100mm提高到±30mm，减少了后续调整时间。项目总投资约1200万元，年节省人力成本约130万元，加上效率提升带来的产能增加，回收期约5年。
选型建议
船舶行业选型AGV时，确认：1）是否需要多车协同；2）导航方案是否融合GPS；3）防护等级和防盐雾能力；4）是否有重载悬挂和均衡系统。成都蓉希智能提供船厂专项方案，包括协同算法和盐雾测试。
多车协同：2-4台同步，载荷均衡，位置偏差<±30mm
室外导航：RTK-GPS+激光SLAM+IMU融合
防盐雾：不锈钢机身、IP67、96小时盐雾测试
案例：船厂8台20吨AGV，人力减75%，回收期5年
