在工厂和仓库中，AGV往往与工人共享通道和作业区域。如何保证工人的人身安全，是AGV系统设计的首要问题。一台不符合安全标准的AGV，可能造成严重的碰撞伤害。本文按照ISO 3691-4（工业车辆安全标准）和ISO 13849（控制系统安全）的要求，详细讲解AGV的安全防护体系。
安全激光雷达：第一道防线
安全型激光雷达是AGV最重要的安全传感器。它与普通导航雷达有本质区别：普通雷达只用于定位，而安全雷达内置两套独立的安全电路，每套电路都符合IEC 61496标准，并且具备故障自检功能——每毫秒级检测自身状态，一旦失效立即输出停车信号。安全雷达可以设置多个保护区域，常见的是三级区域：
警告区域（通常设置为3-5米）——当雷达检测到有人进入该区域时，AGV发出声光报警（蜂鸣器鸣响、蓝色警示灯闪烁），但不减速，提醒人员注意避让。
减速区域（通常设置为2-3米）——当人员进入减速区域，AGV强制将速度降至0.3-0.5m/s，同时报警持续。这个速度下即使发生碰撞，也不会造成严重伤害。
停止区域（通常设置为1-1.5米）——当人员进入停止区域，AGV立即紧急制动，停止行驶。待人员离开后，AGV自动恢复运行（或需要人工确认，取决于配置）。
这些保护区域的形状和大小可以根据AGV的速度、负载和现场环境动态调整。例如，重载AGV的制动距离更长，需要更大的停止区域；高速行驶时减速区域也应相应扩大。成都蓉希智能的AGV标配SICK或倍加福的安全雷达，支持动态区域调整，并通过了TüV认证，符合PLd安全等级。
安全触边：最后一道机械防护
尽管有激光雷达，但仍然存在盲区（如AGV侧面低矮位置）或者雷达失效的可能。安全触边作为最后一道机械防护，当AGV与人或物体发生物理接触时，触边内的压力传感器或光电传感器会立即触发，发送停车信号。安全触边环绕AGV车体四周，确保无死角覆盖。触边的触发力要求小于20N（约2公斤力），这样即使轻轻碰到人也不会造成伤害。从触碰到发出停车信号的响应时间要求小于50毫秒，确保在AGV继续移动几厘米内就能停下。
安全触边的材质通常为防撞橡胶，内部嵌入光电传感带或压力传感带。成都蓉希智能的触边采用双路冗余设计，即使一路损坏，另一路仍能正常工作。触边的外壳可拆卸，方便更换。日常点检时，需要按压触边各处，确认报警功能正常。
急停按钮与声光报警
每台AGV必须在显眼位置安装至少两个急停按钮（通常在前侧和两侧），红色大钮，按下后AGV立即切断动力并抱闸。急停按钮必须符合IEC 60947标准，具备自锁功能（按下去后锁定，需要旋转或拉出复位）。急停信号直接接入安全PLC，不经过普通控制器，确保在任何情况下都能生效。
声光报警装置用于提醒周围人员。AGV运行时，蓝色警示灯持续闪烁；当安全雷达检测到人员靠近时，蜂鸣器发出间断提示音；紧急制动时，蜂鸣器变为连续长鸣。成都蓉希智能的AGV还支持语音提示模块，可自定义提示内容，如“AGV正在通过，请注意避让”。在嘈杂环境中，语音比蜂鸣器更有效。
速度分级策略
根据人与AGV的距离动态调整速度，是平衡安全与效率的最佳实践。典型的速度分级如下：当距离大于3米时，AGV以正常速度行驶（最高1.2m/s）；当距离在2-3米之间时，AGV降速至0.6m/s；当距离在1-2米之间时，AGV降速至0.3m/s；当距离小于1米时，AGV停止。这些阈值可以根据现场实际情况调整，例如在狭窄通道中，可以缩小减速区域，避免频繁停车影响效率。
速度分级策略需要在调度系统中配置，并考虑AGV的负载惯性。重载AGV（如5吨以上）由于惯性大，需要更早减速，因此减速区域应扩大至4-5米。成都蓉希智能的调度系统支持按车型单独配置速度分级参数，并可根据实时载重自动调整。
符合PLd安全等级的控制系统
根据ISO 13849标准，AGV的安全控制系统需要达到PLd等级（Performance Level d），这意味着每小时危险失效概率小于10^-6（百万分之一）。实现PLd等级的核心要求包括：安全回路采用冗余设计（双通道），安全逻辑由安全PLC或安全继电器执行，急停、安全雷达、安全触边等安全相关信号必须接入安全控制器而非普通PLC，软件必须经过功能安全认证。
成都蓉希智能的AGV采用双安全PLC架构：两个独立的处理器（例如两个西门子安全PLC）相互监控，每个处理器都接收所有安全传感器的信号。两个处理器的输出结果必须一致，才允许AGV运行；如果不一致，AGV立即停车并报错。这种设计确保了任何单点故障（一个处理器损坏、一个传感器失效、一条线路断线）都不会导致安全功能丧失。蓉希智能的安全控制系统通过了TüV莱茵的功能安全认证，符合ISO 13849 PLd和IEC 62061 SIL2标准。
实战案例：人机混场仓库的安全运行
成都蓉希智能为某电商仓库（工人与AGV共用通道，每天有200名拣选员在库内作业）部署了32台AGV。安全配置：安全雷达（3级区域，停止距离1.2米）、安全触边（环绕车体）、声光报警（蓝色警示灯+蜂鸣器+语音提示）、速度分级（3米减速，1.5米停止）。运行一年来，AGV累计行驶里程超过5万公里，发生轻微接触事件3次（AGV触碰到工人脚部，因速度已降至0.1m/s，工人无任何伤害）。所有事件均被安全控制器记录，工程师分析后优化了通道布局和速度分级参数（在拥挤区域将停止距离从1.2米扩大到1.5米）。仓库未发生需报工伤的事故，安全部门对AGV系统评价很高。
安全培训与现场制度
硬件只是安全的一部分。必须对工人进行AGV安全培训，内容包括：不要主动触碰AGV、不要从AGV前方突然横穿、听到报警声注意观察避让、不要将物品放在AGV路径上。现场应划设AGV专用通道（用黄色虚线标识），在交叉路口设置警示标志和凸面镜。成都蓉希智能提供标准化的安全培训课程（2小时理论+1小时现场演练）和现场安全评估服务，帮助企业建立完善的AGV安全管理制度。
安全激光雷达：三级区域（警告/减速/停止），PLd等级，动态区域调整
安全触边：环绕车体，触发力<20N，响应时间<50ms，双路冗余
速度分级：距离越近速度越低，从1.2m/s降至0.3m/s再到停止
安全控制系统：双安全PLC冗余，ISO 13849 PLd认证
案例：电商仓库32台AGV，人机混场运行一年，无工伤事故
