当工厂部署多台AGV时，单机控制系统无法满足协同作业需求，必须配置调度系统（RCS）。RCS是AGV车队的“大脑”，负责将搬运任务合理分配给各台AGV，规划行驶路径，避免碰撞和拥堵，并管理自动充电。本文深入解析RCS的四大核心功能及选型要点。
一、任务分配：智能匹配最合适的AGV
任务分配是RCS最基本的功能。当MES或WMS下发搬运任务（如“将A工位的托盘运至B工位”），RCS需要决定由哪台AGV执行。分配算法考虑因素：距离——选择离任务起点最近的空闲AGV，减少空驶时间；电量——避免将任务分配给电量过低的AGV，防止途中没电；任务优先级——紧急任务优先分配；AGV类型匹配——重载任务分配给大吨位AGV，轻型任务分配给潜伏式AGV。常见分配策略：最短距离优先（简单但可能导致某台AGV过忙）；轮询分配（各AGV轮流接单，均衡负载）；动态优先级（根据任务紧急程度和AGV状态实时调整）。成都蓉希智能的RCS采用动态优先级算法，支持人工干预和任务抢占，适应复杂的生产场景。系统还可设置AGV的“专属区域”（如某台AGV只服务特定产线），避免无效移动。
二、路径规划：实时计算最优行驶路线
路径规划是指RCS为AGV计算从起点到终点的行驶路线，并考虑路网约束和动态障碍。静态路径规划：在地图上预先设定AGV可行驶的路径网络（节点和连线），RCS使用Dijkstra或A*算法计算最短路径。适用于磁导航或固定路径激光导航。动态路径规划：当路径上有临时障碍物或拥堵时，RCS实时重新规划绕行路线。需要AGV具备实时感知能力（激光雷达检测障碍物），并将障碍位置上报RCS。多AGV协同路径规划：RCS为多台AGV规划路径时，需要避免路径交叉和冲突。常用方法有“交通管制”——将交叉口设为红绿灯，AGV申请通行权限；“时间窗”——为每段路径分配时间片，确保同一时间只有一台AGV占用。成都蓉希智能的RCS支持动态路径重规划，当检测到前方路径拥堵时，自动选择备用路线，减少等待时间。
三、交通管理：防止碰撞和死锁
在多AGV系统中，交通管理是保证安全运行的关键。碰撞避免：RCS通过实时监控各AGV的位置和速度，预测未来几秒内的位置。当两车距离小于安全阈值时，RCS发送减速或停车指令。常见策略有“区域控制”——将地图划分为多个区域，每个区域同时只允许一台AGV进入；“优先级通行”——主干道上的AGV优先，支路AGV等待。死锁处理：死锁是指多台AGV相互等待对方释放资源（如交叉路口），导致所有AGV停止。RCS需能检测死锁并解除，方法包括：强制一台AGV后退；重新规划路径绕过拥堵点。交通规则配置：RCS允许用户设置交通规则，如“单行道”“禁行区”“限速区”“专用通道”。成都蓉希智能的RCS内置死锁检测算法，当系统检测到死锁超过设定时间（如30秒），自动触发解锁策略。
四、充电调度：保障AGV连续运行
AGV的电量管理直接影响系统可用性。充电调度策略：低电量预警——当AGV电量低于30%时，RCS标记为“低电量”，不再分配新任务；自动充电——电量低于20%时，AGV自动前往充电桩充电；充满后自动返回待命区；充电桩管理——RCS管理多个充电桩的状态（空闲/占用/故障），为AGV分配最近的空闲充电桩；充电时机优化——在任务低谷期（如午休、夜班间隙）主动安排AGV补电，避免高峰期充电影响作业。充电方式：接触式充电（AGV自动驶入充电位，电极接触充电）；无线充电（非接触，适合洁净环境）。成都蓉希智能的RCS支持定时充电（如每天中午12点统一充电）和动态充电（根据任务负载自适应），确保AGV车队7×24小时连续运行。
五、RCS系统架构与选型建议
RCS系统架构分为：单机版——RCS与一台AGV直接通信，适用于单机演示或小型实验；客户端-服务器版——RCS服务器部署在本地，多台AGV通过无线网络连接，适用于10-50台AGV的工厂；云部署版——RCS部署在云端，通过互联网连接多个工厂的AGV，适用于集团化管控。选型建议：10台以下AGV，可选基础版（单服务器，不冗余）；10-50台AGV，需企业版（双机热备，保证高可用）；50台以上AGV，需集群版（负载均衡，支持大规模调度）。成都蓉希智能的RCS支持与ERP、MES、WMS无缝对接，提供标准API接口。系统还支持可视化监控大屏，实时显示每台AGV的位置、电量、任务状态。
