AGV控制器是决定其运动控制、导航算法、调度通信的核心部件。目前市场上主要有两类方案：AGV厂家自研控制器和基于通用PLC/工控机的第三方控制器。两者各有优劣，选型需综合考虑性能需求和成本。本文从五个维度进行对比，并提供选型建议。
一、实时性与运动控制精度
自研控制器：厂家针对AGV场景深度优化，采用FPGA或高性能ARM处理器，可实现微秒级控制周期，支持高精度伺服驱动（编码器反馈频率可达100kHz），运动控制算法（如PID、模糊控制）可灵活调整。适用于高速重载、高精度对接场景（如叉车AGV货叉定位）。第三方控制器：通用PLC（如西门子S7-1200）控制周期通常为10-100ms，运动控制模块需额外配置，精度相对较低；工控机+Windows/Linux实时性较差（非实时系统），需搭配运动控制卡。适用于低速轻载、精度要求不高的场景。结论：对运动精度要求高的场景选自研控制器；简单搬运场景可选第三方。
二、集成度与体积
自研控制器：将导航算法、运动控制、IO接口、通信模块高度集成在一块电路板上，体积小（约100×150mm），适合小型AGV（如潜伏式）。同时，功耗低（10-30W），散热简单。第三方控制器：PLC系统需要CPU模块、电源模块、IO模块、运动模块、通信模块，体积大，占用较多空间；工控机体积也较大。不适合小型AGV。结论：小型化、轻量化AGV优先选自研控制器。
三、扩展性与二次开发
自研控制器：厂家提供SDK或API，支持用户进行二次开发，如自定义导航策略、特殊对接逻辑。但需要熟悉厂家的开发环境。第三方控制器：PLC使用梯形图或ST语言，工程师普及度高，易于维护和修改；工控机可使用高级语言（C#/Python），灵活性高。结论：如果企业自有电气工程师，第三方控制器更易自主维护；如果希望黑盒交付，自研控制器更省心。
四、成本与采购模式
自研控制器：成本较低（硬件BOM约1000-3000元），但厂家通常将成本包含在整机中，不单独出售。第三方控制器：PLC系统成本较高（2000-8000元，视品牌和模块），工控机约3000-6000元。但采购时只需购买通用件，不受限于AGV厂家。结论：大批量采购AGV时，自研控制器整机成本更低；小批量或自制AGV，第三方控制器可能更灵活。
五、售后支持与供应链风险
自研控制器：故障时需厂家提供维修或更换，响应时间取决于厂家服务能力。若厂家倒闭，控制器将无法维护。第三方控制器：通用PLC/工控机市场流通量大，可自行采购更换，不依赖AGV厂家。供应链更稳定。结论：对供应链稳定性要求高的企业（如军工、医药），建议选用第三方控制器的AGV，或要求厂家提供控制器的详细资料。
选型建议：对于大规模部署（>50台）、对运动精度要求高、需要紧凑车身的场景，选择自研控制器的AGV（成都蓉希智能采用自研控制器，性能优越）；对于小规模部署、企业有自维护能力、或对供应商依赖性敏感的场景，可选择第三方控制器的AGV。成都蓉希智能同时提供自研控制器AGV和基于PLC的AGV，满足不同客户需求。
