印刷包装行业物料包括卷筒纸（重量500-1500kg）、印刷品、模切半成品等。AGV搬运车可实现从原料库到印刷机、从模切机到成品库的全自动物流。本文从卷筒纸搬运、印刷机上纸、模切收料、成品码垛入库、粉尘防护五方面详细讲解，每部分均包含具体技术参数和实施要点。
一、大直径卷筒纸搬运：V型货叉与防滚动固定
卷筒纸直径1-1.5米，宽度0.5-1.2米，重量500-1500kg，易滚动。AGV需采用V型货叉（角度120-150度，表面覆盖橡胶防滑垫，厚度10mm），使卷筒纸稳定嵌入。同时配置自动绑带（尼龙材质，宽度50mm，气动张紧，拉力200N）或夹抱机构（气压驱动，夹持力500-1000N），运输前固定纸卷。行驶速度：空载≤1.0m/s，满载≤0.5m/s，转弯速度≤0.3m/s，加减速度≤0.2m/s2。AGV从仓库地面取纸卷，可直接从纸卷底部叉起，无需托盘（货叉长度1.6米，叉齿间距可调300-800mm）。载重能力选型：按纸卷最大重量上浮20%，推荐1.5-2吨级AGV。导航方式：激光SLAM或磁导航，定位精度±20mm。成都蓉希智能的卷筒纸AGV采用V型货叉+绑带双重固定，已在30多家印刷厂应用，纸卷掉落事故为零。
二、印刷机自动上纸：与印刷机进料机构对接
印刷机需要连续供应纸卷（印刷速度可达300米/分钟，每卷纸约可用30-60分钟）。AGV将纸卷运送至印刷机退纸架，与涨轴或夹头对接。对接要求：AGV将纸卷中心孔对准印刷机涨轴（中心孔直径76mm或152mm），精度±5mm。AGV使用激光测距（精度±2mm）或视觉引导（工业相机+圆孔检测算法）辅助定位。涨轴膨胀（气压0.6MPa）固定纸卷后，AGV货叉下降退出。旧纸卷用完后剩下的纸芯（直径约200mm，重量20-50kg）需由AGV回收至废纸芯区。对于多台印刷机（3-5台），AGV需根据生产计划按序配送，优先级设置：急单优先、低纸卷余量优先。通信方式：AGV与印刷机通过I/O硬接线交换信号（请求上纸、上纸完成、纸芯回收）。成都蓉希智能的印刷机对接AGV采用激光二次定位，对接成功率≥99.8%。
三、模切收料：半成品自动转运
印刷后的纸张需经模切机加工（速度6000-10000张/小时）。AGV将模切机收纸台的半成品托盘搬运至下一工序（糊盒、烫金）。模切机出料口高度通常为500-800mm，AGV需配置升降台（升降范围300-1000mm，精度±5mm）接料。半成品堆叠高度可达1.5米（约2000张纸），AGV行驶需平稳，防止倒塌。可使用潜伏AGV背负托盘（托盘尺寸1.1×1.1米），或叉车AGV搬运。满料检测：模切机收纸台安装光电传感器（对射式），当纸堆高度达到设定值（1.4米）时，自动叫车。AGV响应时间≤1分钟。成都蓉希智能的模切收料AGV可与模切机出料计数联动，满料自动叫车，无需人工干预。
四、成品码垛入库：AGV与码垛机、立体库对接
糊盒、烫金完成后的成品（如纸箱、纸盒）需要进行码垛。AGV将成品托盘从生产线末端搬运至码垛机进料口，或直接搬运至成品库。码垛机码好整托盘后（每托盘堆叠1.2-1.5米高，重量500-800kg），AGV将托盘运至立体库入库口，与输送线或堆垛机对接。对接精度±10mm，使用机械导向（V型槽）或激光测距。AGV需读取托盘条码（二维码或RFID），将成品信息（品名、数量、批次）上传WMS。入库效率：单台AGV每小时可搬运15-20个托盘。成都蓉希智能提供成品入库AGV系统，与WMS无缝集成，支持多品种混码。
五、粉尘防护与实施案例
印刷包装车间存在纸屑、粉尘（浓度5-15mg/m3）、油墨挥发物。AGV防护措施：电机IP65，控制箱IP67，散热风扇进风口加装HEPA过滤器（过滤效率99.97%）。轮胎选聚氨酯（硬度95 Shore A，抗静电，不掉屑）。每班次用压缩空气（0.6MPa）吹扫AGV表面。案例：某大型彩印厂（年产值10亿元），部署12台AGV（6台卷筒纸AGV，3台印刷机对接AGV，2台模切收料AGV，1台成品入库AGV），覆盖卷筒纸搬运、印刷机上纸、模切收料、成品入库。系统上线后：卷筒纸搬运损伤率降低80%（从0.5%降至0.1%）；印刷机待纸时间减少50%（从平均6分钟降至3分钟）；人工从16人减至8人；成品入库准确率100%；车间纸屑粉尘对设备影响降低。投资硬件约200万元，年节约人力成本约48万元，年减少纸卷报废损失约30万元，投资回收周期2年。注意事项：卷筒纸AGV需每周清洁货叉上的胶粘物（使用酒精擦拭）；油墨区域AGV需防腐蚀（不锈钢机身）。成都蓉希智能为印刷包装行业定制AGV，覆盖从原料到成品的全流程物流。
