同样是搬运agv，潜伏顶升和堆垛式完全不同。很多项目失败的原因是车型没选对。本文把所有主流AGV车型按功能分类，讲清楚每种车最适合干什么、最怕干什么。
一、潜伏顶升AGV：柔性产线的万金油
潜伏顶升agv车身低矮，钻入料架底部将整个料架顶起搬运。最适合的场景是工厂内标准料架、料车的周转，例如电子SMT料架、机加工件料箱、汽车零部件料盒。优点是无需改造料架，只要统一底部高度即可。禁忌：不能搬运重心高于一米二的物料，否则转弯会侧翻；不能在有坡度超过百分之三的地面满载顶升，因为举升机构会偏载；不能替代堆垛功能。选型时要关注顶升行程，常见五十到一百毫米，行程不够料架无法脱离地面。另外，顶升力需要比负载重百分之三十以上，因为启动时有加速度冲击。潜伏顶升AGV的空载速度可以达到每秒一点五米，满载时建议降到每秒一米以内。
二、堆垛式AGV：立体仓库的主角
堆垛式agv也叫agv叉车，自带门架和货叉，可以将托盘堆高到一点五米到五米。适合与立体库、高位货架配合，完成托盘出入库。选型关键参数：起升高度、门架缩回时高度、剩余承载能力曲线。注意货叉升高时承载能力会下降，比如地面能叉两吨，升高到四米可能只能叉一吨。厂家必须提供载荷曲线图。窄巷道堆垛式AGV需要三向堆垛功能，货叉可以侧移和旋转，车体不需要转弯。冷库用堆垛式AGV要选不锈钢货叉和低温液压油。禁忌：不能当成搬运车频繁长距离空行驶，能耗高磨损大；不能在货叉未复位时高速行驶；不能在没有地面水平校准的区域使用，否则堆垛会倾斜。双深度堆垛式AGV可以取第二排货位，但需要更长的货叉和视觉辅助，选型时确认巷道宽度是否足够。
三、承载式AGV：直接驮着货物走
不需要料架，货物直接放在AGV的平板上。适合搬运大体积、自身有平面的货物，比如重型电机、卷材、托盘直接放。优点是结构简单，承载能力强，可以做到十吨甚至五十吨。选型要点：平台尺寸大于货物投影尺寸，四周加装防滑挡块。对于有油污的环境，平台表面要做防滑纹路。缺点是不能自动装卸货物，需要人工配合或配备龙门吊。承载式AGV通常使用多轮驱动，转弯时采用差速转向，地面磨损较大。如果搬运路线包含急转弯，建议选全向移动车型（麦克纳姆轮），但成本增加一倍。
四、牵引式AGV：拖挂多台料车
像小火车一样，一台牵引AGV可以拖挂三到五台料车。适合工厂内长距离、大批量的物料配送，例如总装车间向多条生产线配送零部件。优点是单车运量大，每台料车成本低。缺点是转弯半径大，需要较宽的通道。选型时要计算牵引力，平地上每拖一吨大概需要五十牛牵引力，上坡会增加。牵引钩要有自动脱钩功能，防止在紧急停车时后车追尾。现代牵引式AGV通常带磁导航或激光导航，但拖挂多台车后定位精度会下降，不适合需要精准停靠在工位的场景。另外，料车需要统一改造，加装万向轮和牵引杆接口。
五、辊道式与夹抱式：特殊用途
辊道式AGV车体自带动力滚筒，可以直接和产线输送线对接，实现无缝接驳。适合注塑件、包装箱等流水线自动上下料。选型时要确认辊筒的宽度、间距和驱动方式（电机或气动）。夹抱式AGV有两个可以开合的夹臂，用于夹持轮胎、纸卷、电芯等圆柱或不规则物体。夹抱力必须可调，防止夹坏产品。禁忌：辊道式AGV不能用于有液体泄漏的场合；夹抱式不能用于表面极其光滑的产品。这两种车型都是高度定制化，agv小车厂家需要提供详细设计方案。
六、快速选型对照表
搬运标准料架选潜伏顶升；搬运托盘且需堆高选堆垛式；直接放重型工件选承载式；长距离拖多车选牵引式；与输送线对接选辊道式；搬运异形件选夹抱式。混合使用时，不同车型的行驶速度、转弯半径差异大，路径规划时要分开车道。成都蓉希智能提供免费选型咨询，可根据您的物料清单和现场平面图推荐最优车型组合。
