风电叶片、飞机机翼、大型模具等超长货物，需要两台或多台搬运agv联合搬运。但多车协同对控制精度和通信要求极高，稍有偏差就会撕裂货物。本文介绍成熟的协同技术方案。
一、协同模式分类
刚性连接模式：多台AGV通过机械连杆硬连接，相当于加长版AGV。优点是同步性好，缺点是灵活性差，转弯需要大半径。适用于固定路线、长距离直线运输。柔性跟随模式：前车自主导航，后车通过传感器跟随前车的轨迹，不依赖固定机械连接。转弯时后车自动复制前车的路径。主从同步模式：一台主机接收任务并规划路径，通过无线通信实时向从机发送速度、转向角指令，从机执行并反馈位置。所有AGV各自独立转向，但保持相对位置不变，是目前最先进的方式。某叶片厂采用主从同步模式，三台AGV协作搬运四十米长的风电叶片。
二、编队控制算法
主从同步的核心是保持编队形状。使用领航追随者算法：领航AGV按照预设路径行驶，从AGV根据与领航者的相对位置误差，计算出自己的期望速度。误差包括纵向距离偏差和横向距离偏差。控制周期要求二十毫秒以内。为防止震荡，采用模糊PID控制。当编队转弯时，从AGV需要走比领航者更大的转弯半径，算法自动补偿。如果通信中断超过一百毫秒，从AGV自动停车并报警。某重工企业使用四台AGV搬运二十吨的变压器，编队行驶时横向偏差小于三十毫米。
三、通信同步与冗余
协同搬运的通信必须低延迟高可靠。推荐使用5G专网或UWB加Wi-Fi双备份。通信协议采用实时以太网，带时间戳。每台AGV每十毫秒广播一次自己的位置、速度、姿态。领航者计算编队误差后广播控制指令。为防丢包，采用冗余通信链路和自动重传机制。关键数据如急停信号使用硬接线直连。在调试阶段，使用示波器测量端到端通信延迟，要求小于三十毫秒，丢包率小于百分之零点一。
四、路径规划与避障策略
多车编队占用的空间比单车大得多，路径规划时需要考虑整个编队的外形包络。地图中编队被视为一个移动矩形，转弯时需要预留更大的半径。调度系统应为编队分配专用车道，避免与其他AGV交叉。当有障碍物时，编队应整体停车，不能部分避让。如果障碍物无法清理，可解散编队，让各AGV单独通过后再重组。解散重组过程需要专门的场地和操作流程。
五、安全保护机制
协同搬运时安全风险更高。需要设置每个AGV的独立急停和编队总急停。如果任何一台AGV检测到异常（如轮子打滑、电机过流），立即广播停车信号，所有AGV同步制动。同时，车两端安装激光雷达扫描前方和后方区域。在编队行驶过程中，从AGV与领航者之间禁止人员进入，可设置可移动的警示带。另外，货物本身应绑扎稳定，防止急停时前冲。
六、应用实例与选型要点
某风电厂使用两台AGV协同搬运五十米长的叶片，从车间到测试台。叶片重十五吨，两台AGV分别支撑叶片根部和中段。采用主从同步，定位精度正负二十毫米。实施前进行了两周仿真，验证了编队控制的稳定性。选型要点：确认AGV的转向模式（全向轮更优）；通信系统是否支持实时同步；厂家是否有同类案例经验。成都蓉希智能提供多车协同系统，已在风电、航空领域成功应用。
