许多工厂已经拥有输送线系统，引入AGV后需要两者无缝对接。如果对接不畅，货物会卡滞或掉落。本文提供AGV与各种输送线对接的成熟方案。
一、辊道对接：动力同步与到位检测
AGV车顶安装动力辊道，与固定辊道输送线对接时，需要实现速度同步。AGV到达对接位置后，首先通过光电传感器确认对接间距小于五毫米。然后AGV辊道启动，速度与固定辊道保持一致（误差小于百分之五）。货物从固定辊道移载到AGV或反向。移载完成后，传感器检测货物已完全离开对接区，然后停止辊道。关键点是防止货物在接缝处卡阻，可在接缝处安装过渡板。某物流中心使用带辊道的AGV与主线辊道对接，移载成功率百分之九十九点九，单次移载时间六秒。
二、链条输送线对接：推拉钩与链条同步
链条输送线常用于重载托盘。AGV无法直接安装链条，可采用推拉钩方式。AGV上安装一个可伸缩的推拉钩，与托盘底部的牵引环配合。AGV对接后，推拉钩伸出勾住托盘，然后AGV移动将托盘拉上车或推上链条线。此方式不需要AGV辊道反转，更简单可靠。但链条线需要预留推拉钩运动的空间。某汽车厂使用推拉钩式AGV与链条线对接，实现了发动机缸体托盘的自动上下料。
三、对接时序标准化
AGV与输送线的信号交互应遵循标准时序。以AGV从输送线取货为例：步骤一，AGV到达对接位，发送请求信号；步骤二，输送线控制器确认下游无阻塞，回复允许；步骤三，AGV锁定自身制动；步骤四，输送线启动将货物送到AGV上；步骤五，AGV上的传感器检测到货物到位，发送完成信号；步骤六，输送线停止并清除允许信号；步骤七，AGV解除锁定，驶离。每一步超时五秒则报警。电气接口使用干接点或Profinet。
四、托盘自动交换：叉取与滑移
当输送线没有动力时，需要AGV主动叉取托盘。可使用agv叉车直接将货叉伸入输送线托架下方，起升后取走。这要求输送线托架结构有货叉插入空间。另一种方式是滑移交换：AGV上有一块可横向滑移的板，将托盘从输送线平移滑到AGV上。滑移适用于轻载。对于重载，采用滚轮式交换。成都蓉希智能提供多种交换方式选型。
五、位置检测与微调
AGV停车精度直接影响对接可靠性。通常激光导航停车误差为正负十毫米，对于辊道对接偏大。需增加二次定位装置。例如在对接位地面安装磁钉或二维码，AGV经过时读取并微调位置，使辊道中心线与输送线中心线对齐，误差小于正负二毫米。视觉定位也是常用方式：AGV识别输送线上的反光标志。每天开机时，AGV应进行一次对接点校准。
六、维护与故障处理
对接装置属于高磨损部件，每周检查辊道链条张紧度、轴承润滑、光电传感器清洁。如果出现卡货，应先急停，人工取出货物，然后检查接缝处是否有异物。建议在对接区安装监控摄像头，远程观察移载过程。建立移载失败记录表，分析根本原因。成都蓉希智能为每个对接点提供详细的预防性维护计划。
