多层工厂是AGV部署的难点场景。AGV不仅要在单层内导航，还要能够自主呼叫电梯、进入轿厢、到达目标楼层。如果处理不好，AGV可能困在电梯里、错过楼层、甚至与电梯门碰撞。本文从电梯改造、地图融合、任务调度三个维度，讲解多楼层AGV系统的实施要点。
电梯联动改造：从手动到自动
普通货梯需要人工按键，AGV要自主乘梯，必须对电梯控制系统进行改造。核心是加装一个“电梯控制器”——一块与电梯原PLC并联的控制板，接收AGV调度系统的指令，模拟按键信号，并将电梯的楼层状态、门状态、运行方向反馈给调度系统。
改造后的工作流程：1）AGV行驶到电梯门口，通过激光雷达定位确认轿厢地板与地面平齐；2）AGV通过无线网络向电梯控制器发送“呼梯”指令，包含目标楼层；3）电梯控制器响应，点亮相应楼层按钮；4）电梯到达后开门，控制器发送“门已开”信号；5）AGV驶入轿厢，发送“关门”指令（或等待自动关门）；6）电梯运行到达目标楼层，开门，AGV驶出；7）AGV发送“任务完成”信号，电梯释放给其他车辆。
关键安全设计：防剪切保护——AGV进入轿厢时，如果电梯门意外关闭，门边缘的安全触板或光幕会检测到AGV并自动重新开门。AGV车体上也要安装激光雷达，检测门的开度。楼层确认——AGV驶出前必须收到电梯控制器发来的“已到达目标楼层且门全开”信号，否则不能移动。断电保持——如果电梯断电，AGV应能通过备用电池维持通信，并在恢复后继续任务。
成都蓉希智能提供通用的电梯接口模块，支持主流电梯品牌（三菱、日立、通力、奥的斯等），改造周期约3-5个工作日。
多楼层地图融合与定位切换
AGV需要一张覆盖所有楼层的统一地图，但每个楼层的布局不同，且电梯内的定位信号会短暂丢失（金属轿厢屏蔽Wi-Fi和激光雷达）。解决方案是“相对定位+绝对校正”：AGV进入电梯后，依靠惯性导航（IMU）和轮式里程计推算位置，误差在0.5米内。驶出电梯后，立即扫描目标楼层的环境特征，与预存的地图进行匹配，完成位置重校正。
地图融合时，需要在电梯口设置“虚拟连接点”。例如，一楼电梯口坐标为(10, 10)，二楼电梯口坐标为(10, 10)（相对各自楼层的原点）。调度系统知道这两个点在物理空间上是同一个垂直位置，在规划跨楼层路径时，会自动将路径拆分为“起点→一楼电梯口→电梯内虚拟路径→二楼电梯口→终点”。
成都蓉希智能的调度系统支持最多8个楼层的地图融合，楼层切换时延（从AGV到达电梯口到驶出目标楼层）通常为30-45秒，其中电梯运行时间占主要部分。
跨楼层任务调度策略
多楼层环境中，电梯是稀缺资源（通常只有1-2部货梯）。调度系统需要合理分配电梯使用权，避免多个AGV同时争抢。常用策略：任务合并——如果多个AGV需要去同一楼层，系统会让它们排队依次进入，而不是各自呼叫一次电梯。优先级调度——紧急任务（如产线缺料）可以优先使用电梯，其他AGV让行。时间窗预约——系统提前为每个跨楼层任务分配一个电梯使用时间窗口，超时未完成则重新预约。
此外，需要设置“电梯专用等待区”——AGV在呼叫电梯后，应驶入等待区，而不是堵在电梯门口。等待区通常设置在电梯口两侧，地面画有标识，AGV通过激光雷达识别等待线。
实战案例：三层电子厂的AGV跨楼层物流
成都蓉希智能为一家电子制造企业（三层厂房，每层3000平米）部署了34台AGV。一层为原材料库和SMT贴片，二层为手工插件和波峰焊，三层为组装和测试。每层之间通过一部2吨货梯连接（原有货梯，蓉希智能做了自动改造）。
部署内容：一层12台潜伏顶升AGV（原料配送），二层10台搬运AGV（半成品周转），三层12台潜伏顶升AGV（成品下线）。调度系统统一管理所有AGV和电梯。跨楼层任务流程：当一层AGV需要将一托盘SMT半成品送到二层时，系统自动规划路径，AGV行驶到一层电梯口等待区，呼叫电梯，进入后驶出，二层AGV在电梯口接驳（或同一台AGV继续行驶到目标点）。系统优化后，电梯平均等待时间小于15秒，高峰期电梯使用率达到85%但无拥堵。项目上线后，原本需要跨楼层人工搬运的6个岗位被取消，物料周转时间从4小时缩短到1.5小时。
实施注意事项
在多楼层工厂部署AGV系统时，请提前确认：1）货梯的载重和轿厢尺寸是否满足AGV+货物需求（通常需要预留200mm安全间隙）；2）电梯门是否配置光幕或安全触板（必须要有）；3）各楼层的电梯口地面是否平整（高差<5mm）；4）电梯内是否有Wi-Fi信号（可能需要加装室内天线）。成都蓉希智能提供现场勘测和电梯改造服务，确保跨楼层物流顺畅无阻。
电梯改造：加装控制器，实现AGV自动呼梯、开关门、楼层确认
地图融合：每层独立地图+虚拟连接点，电梯内用惯性导航
调度策略：任务合并、优先级、时间窗预约，避免争抢电梯
案例：三层电子厂34台AGV，跨楼层周转时间从4小时缩至1.5小时
