很多智能仓库项目在AGV和WMS各自调试时都很顺利，一联起来就问题百出：库存数量对不上、盘点时AGV乱跑、网络中断后数据丢失。这些问题往往不是因为技术难度高，而是因为对接细节没有处理好。本文从库存同步、盘点联动、异常处理三个核心场景，总结成都蓉希智能在数十个WMS对接项目中积累的实战经验。
库存同步策略：实时 vs 批处理
AGV每完成一次搬运任务（如从货架A取货放到工作站B），就意味着库存发生了变化。如何将这个变化同步给WMS？有两种策略：
实时同步——AGV完成任务后立即调用WMS的API接口，更新库存位置和数量。优点是库存实时准确，缺点是每完成一个任务就产生一次接口调用，高频场景下（每小时上千次）可能给WMS造成压力。适用场景：WMS性能好、网络稳定、对库存实时性要求高（如电商、医药）。
批处理同步——AGV系统将任务完成记录暂存在本地数据库，每5分钟或每100条记录批量推送给WMS。优点是减少接口调用频率，缺点是WMS看到的库存有几分钟延迟。适用场景：WMS性能较弱、库存实时性要求不高（如原材料库、半成品库）。
成都蓉希智能的建议是：对于出库拣选场景，必须实时同步，否则可能发生超卖（WMS以为还有货，实际已被AGV搬走）；对于入库和移库场景，可以接受几分钟延迟。调度系统支持两种模式混用，根据任务类型动态选择。
盘点联动：让AGV自动搬运待盘点托盘
传统盘点需要人工拿着PDA到货架前逐个扫描，效率低且容易漏盘。AGV系统可以与WMS联动实现“自动送盘点”：WMS生成盘点计划后，将需要盘点的货位列表发给AGV系统；AGV系统调度空闲车辆，依次前往这些货位，将整个托盘搬运到盘点工作站；盘点员在工作站扫描托盘条码、清点数量、录入系统；AGV再将托盘送回原货位。
关键设计：盘点优先级——系统应优先搬运高价值或高周转的SKU，冷货可以在闲时处理。暂存区——如果盘点工作站繁忙，AGV可将待盘点托盘暂存在缓存区，避免堵塞通道。异常处理——如果盘点发现数量不符，WMS应标记该货位，AGV不再自动送回，而是将托盘搬到异常处理区。
成都蓉希智能在某医药流通仓库实现了“无人盘点”：每周日夜间低峰期，WMS自动生成500个托盘的盘点计划，14台AGV用3小时完成所有托盘的搬运和送回，盘点员只需坐在工作站扫描清点。相比传统人工走动盘点，效率提升5倍，盘点准确率达到99.99%。
异常处理机制：断联、丢货、损坏的恢复流程
再稳定的系统也会遇到异常，关键在于异常发生后如何快速恢复而不丢失数据。常见异常及处理方案：
网络断联——AGV与调度系统断开连接时，AGV应进入“降级模式”：继续完成当前任务（依靠车载地图），但暂停接收新任务；同时反复尝试重连。重连成功后，AGV将断联期间的任务执行记录上传，调度系统与WMS进行数据对账，补推遗漏的库存变更。
货物丢失——AGV在搬运过程中货物意外掉落（例如未正确叉取）。AGV的货叉上装有光电传感器，检测到负载突然消失时会立即停车并报警。调度系统锁定该AGV，并通知WMS该托盘状态变为“异常待查”。人工介入确认后，在WMS中手动调整库存，AGV系统清除该任务。
托盘损坏——AGV叉取时发现托盘破损无法搬运（通过视觉识别或力反馈判断）。AGV应放弃任务，上报损坏信息，WMS将该托盘标记为“冻结”，等待处理。
系统死锁——调度系统与WMS的接口长时间无响应。AGV系统应有“超时熔断”机制：连续3次调用失败后，暂停向WMS发送数据，将数据写入本地队列；同时发出告警，IT人员修复接口后，系统自动重放队列。
成都蓉希智能的调度系统内置了“事务日志”，记录每一次与WMS的交互，支持按时间范围回放和补推。在多个项目中，这套机制确保了即使在WMS停机1小时的情况下，恢复后库存数据依然准确无误。
对接参数配置建议
基于实战经验，以下参数配置值得参考：API超时时间设为10秒（WMS应在10秒内返回响应）；重试次数3次，间隔1秒、2秒、4秒（指数退避）；批量同步的批次大小不超过200条（避免单次数据量过大）；健康检查频率每30秒一次（AGV系统主动ping WMS的health接口）。成都蓉希智能提供标准化的WMS对接适配器，支持主流WMS品牌（曼哈顿、富勒、唯智、SAP EWM等），也可根据客户定制开发。
库存同步：实时同步适合高频出库，批处理适合低频或性能受限场景
盘点联动：AGV自动搬运待盘点托盘到工作站，效率提升5倍
异常处理：断联降级、丢货报警、损坏冻结、超时熔断+本地队列
医药仓库案例：14台AGV，3小时完成500托盘盘点，准确率99.99%
