纸品行业（如瓦楞纸板、卫生纸卷、纸箱）的物料搬运有独特挑战：纸卷虽然体积庞大，但密度低，重量往往只有几百公斤；纸卷直立放置时重心很高，稍微倾斜就会滚动。普通堆垛式AGV如果按照常规参数运行，很容易在加速或转弯时使纸卷倾倒。本文介绍专门针对纸品行业的AGV设计。
纸品搬运的三大风险
第一，重心高且不稳定。一个直径1.2米、高1.5米的纸卷，重心约在中心点，离地高度0.75米，而AGV的轮距只有1.2米，侧向加速度超过0.3g就可能倾翻。第二，表面脆弱。纸卷表面容易被货叉刮伤，造成废品。第三，形状不规则。纸卷是圆柱体，普通平货叉无法稳定固定，需要V型货叉或弧形托板。
防倾倒设计：限速与加速度控制
堆垛式AGV搬运纸卷时，必须大幅降低动态性能。最大行驶速度限制在0.8m/s（普通AGV可达1.5m/s）；最大加速度限制在0.2m/s2；转弯速度限制在0.3m/s，且转弯半径不得小于3米。调度系统还会根据纸卷的实际重量动态调整限速——空载时可稍快，满载时更慢。
此外，AGV应配备“倾角传感器”，实时检测车身倾斜角度。当侧向倾斜超过3°时，立即紧急制动并报警。成都蓉希智能的纸品AGV还增加了“主动防倾”功能：在转弯前自动减速至安全速度，转弯过程中监控侧向加速度，一旦接近阈值就进一步减速。
专用货叉与夹紧装置
普通平货叉无法稳定托住圆形纸卷。纸品行业通常使用V型货叉（货叉表面呈V形凹槽，纸卷陷入凹槽中）或弧形货叉。为了防止纸卷滚动，货叉上还可以加装可调节的夹臂，从两侧夹紧纸卷。夹臂压力需控制在50-100N，避免压坏纸卷表面。夹臂上覆盖橡胶垫，增加摩擦力且不损伤纸张。
对于超长纸卷（如卫生纸原纸，长度可达2.5米），可采用双叉臂结构，两个货叉分别支撑纸卷的两端。成都蓉希智能的V型货叉采用聚氨酯衬垫，表面光滑，不会划伤纸品。
高速轻载的优势与节能
纸品重量轻（常见纸卷200-500kg），堆垛式AGV可以使用较小功率的电机和较小的电池，成本更低。同时，因为负载轻，AGV的能源消耗仅为重载AGV的30%。但是，轻载也意味着AGV的惯性小，更容易受地面不平影响而颠簸。因此，悬挂系统仍需保留，但弹簧刚度可以降低。
成都蓉希智能为纸品行业开发的轻载高速堆垛式AGV，最大速度1.2m/s（比普通堆垛式快30%），但加速度限制在0.2m/s2，确保稳定性。实际运行中，搬运效率与普通AGV相当。
实战案例：某纸箱厂的堆垛式AGV
成都蓉希智能为一家瓦楞纸箱厂（生产纸板卷，直径1.1米，高1.3米，重300kg）部署了6台堆垛式AGV，用于将纸卷从原料库运送到瓦楞纸生产线。现场条件：仓库通道宽度3米，地面有少量纸屑。AGV配置：V型货叉+橡胶夹臂，限速0.8m/s，加速度0.2m/s2，配备倾角传感器。导航使用激光SLAM，在纸屑较多区域加装辅助磁钉。
项目实施后，原来需要4名叉车司机（每班2人，两班倒）的原料搬运，现由6台AGV自动完成（AGV数量多于人工是因为需要排队等待生产线消耗）。纸卷倾倒事故从平均每月2次降为零。项目总投资约150万元，年节省人力成本约50万元，回收期3年。
选型建议
纸品行业选型堆垛式AGV时，应重点关注：1）是否有V型或弧形货叉；2）是否有夹紧装置且压力可调；3）是否有限速和防倾功能；4）是否做过纸卷搬运的稳定性测试。成都蓉希智能提供纸品行业的专项配置，包括货叉定制和稳定性仿真，确保搬运过程万无一失。
防倾倒：限速0.8m/s，加速度0.2m/s2，倾角传感器+主动减速
专用货叉：V型或弧形，加橡胶夹臂，压力50-100N
轻载高速：重量200-500kg，速度可达1.2m/s（但限速使用）
案例：纸箱厂6台AGV，倾倒事故归零，回收期3年
