在大型物流中心，通常既有负责平面搬运的AGV（如潜伏顶升式），又有负责立体库存取的堆垛式AGV。如果两套系统独立运行，就需要在交接点设置缓冲区，由人工或输送线中转，造成效率瓶颈。统一调度平台将两者融为一体，实现库内库外无缝衔接。本文介绍联合调度的架构和实施要点。
联合调度的核心：统一任务池与交接点协议
统一调度平台接收所有搬运任务（无论是入库、出库还是移库），将其放入同一个任务池。任务被拆分为若干子任务：例如“入库”任务拆分为“平面AGV从收货区运到立体库入库口”和“立体库AGV从入库口取货存入货位”。两个子任务通过“交接点”关联——平面AGV将托盘放到入库口的指定位置后，发送“托盘就位”信号；立体库AGV收到信号后前来取走。
交接点的设计至关重要。可以使用固定式输送线、暂存台或直接地面缓存位。成都蓉希智能的联合调度方案中，交接点采用“双工位缓存”——平面AGV将托盘放在A位，立体库AGV从A位取走，同时平面AGV可以继续往B位放置，实现流水作业，不互相等待。
任务拆分与合并策略
联合调度需要智能的任务拆分逻辑。例如，一个入库任务，系统会根据当前平面AGV和立体库AGV的忙闲程度，决定是否立即拆分。如果立体库AGV繁忙，平面AGV可以将托盘暂存在交接点缓存区，然后去执行其他任务，待立体库AGV空闲后再继续。这种“解耦”避免了强耦合导致的等待。
出库任务同理：立体库AGV将托盘从货位取出放到交接点，平面AGV取走送往发货区。系统还可以实现“直通”模式——入库托盘不落地，直接由平面AGV送到出库口（如越库作业），跳过立体库存取。
成都蓉希智能的调度系统支持“动态合并”：如果多个入库任务的目的地货位在同一巷道，系统会合并为一次搬运，立体库AGV一次性取多个托盘，提高效率。
缓存区容量与流量平衡
交接点的缓存区容量需要根据流量计算。一般原则：缓存区至少能容纳高峰期15分钟的任务量。例如，高峰期每小时入库60托，则15分钟15托，缓存区需要至少15个托盘位。同时，需要监控缓存区的占用率，当占用率超过80%时，调度系统应暂停平面AGV向该交接点送货，优先让立体库AGV清空缓存。
成都蓉希智能的调度界面会显示每个交接点的实时缓存量，并支持设置高低水位报警。
实战案例：某物流中心的联合调度
成都蓉希智能为一家第三方物流中心（存储快消品）实施了联合调度系统。仓库布局：收货区在1楼，立体库在2楼（通过升降机连接），发货区在1楼。设备包括：12台潜伏顶升AGV（1楼平面搬运）、8台堆垛式AGV（2楼立体库）、2台升降机（AGV可乘梯跨楼层）。改造前，平面AGV和立体库AGV由两套系统独立控制，交接通过人工叉车中转，效率低且容易出错。
改造后，统一调度平台接管所有AGV。入库流程：平面AGV从收货区取货，运到升降机口，乘梯上2楼，将托盘放到交接点缓存位，系统通知立体库AGV取走。出库流程反之。系统自动平衡缓存区流量，高峰期缓存占用率控制在70%以下。实施效果：仓库整体吞吐量从每天2000托提升到2600托（提升30%）；交接区人工岗位从4人减到0；库存准确率达到99.9%。项目总投资约500万元，年节省人力成本约120万元，回收期约4年。
实施要点与选型建议
实施联合调度前，需要：1）统一所有AGV的通信协议和调度接口；2）规划交接点的位置和缓存容量；3）制定任务拆分规则和异常处理流程（如交接点故障时的备用方案）。成都蓉希智能提供联合调度的一体化解决方案，支持不同品牌AGV的接入（需对方开放接口）。
统一调度平台：平面AGV+立体库AGV同一任务池
交接点：双工位缓存，解耦上下游，避免等待
动态合并：同巷道多个任务合并搬运
案例：吞吐量提升30%，人力减4人，回收期4年
