堆垛式AGV是AGV立体库的核心设备，负责在高层货架中存取托盘。与传统的巷道堆垛机不同，堆垛式AGV可在多个巷道间灵活调度，但对货架精度和AGV自身定位有更高要求。本文从货叉类型、提升高度、货架精度、效率计算、安全措施五个方面详细讲解。
一、单深位与双深位货叉的选型对比
堆垛式AGV的货叉决定了可服务的货架深度。单深位货叉：货叉可单向伸出一次，服务单排货架（深度900-1100mm）。优点是结构简单、故障率低、成本较低（比双深位便宜约30%）；缺点是存储密度较低，每条巷道只能服务两排货架（每侧一排）。适用于中小型仓库或出入库频率较高的场景。双深位货叉：货叉可两级伸出，服务两排背对背货架（深度1600-2000mm）。优点是存储密度提升30%-40%；缺点是需要更高的定位精度（±5mm），货叉自重增加，存取时间延长约15%。适用于地价昂贵、需要高密度存储的场景。选型建议：货位深度≤1100mm选单深位；1100-2000mm选双深位。双深位货叉需要更宽的通道（约3000-3300mm），选型时需一并考虑。成都蓉希智能的堆垛式AGV提供单深位和双深位两种配置，用户可根据仓库面积和预算选择。
二、提升高度限制与门架设计
堆垛式AGV的提升高度取决于门架结构和稳定性。标准型提升高度为3-6米，采用两级门架；定制型可达8米，采用三级门架。超过8米建议使用固定堆垛机，因为AGV在高速行走时高门架会产生晃动，影响存取精度。门架设计要点：材料选用高强度钢材（Q345B），截面尺寸根据高度计算；导轨采用滚轮轴承或滑动衬套，保证升降平稳；链条或钢丝绳牵引需配置防坠装置。提升速度：空载约0.3m/s，满载约0.2m/s。选型时需测量仓库净高，留出顶部安全间隙（≥500mm）。成都蓉希智能的堆垛式AGV门架经过有限元分析优化，在6米高度时满载晃动幅度控制在±10mm以内，满足存取精度要求。
三、货架精度要求与地面条件
堆垛式AGV对货架安装精度和地面平整度有较高要求。货架垂直度：每米高度偏差≤2mm，全长≤10mm。货架水平度：货位底板水平度≤3mm/m。货位中心线与AGV行驶路径的垂直度偏差≤5mm。地面条件：AGV行驶区域地面平整度≤3mm/m；货架区域地面承重需满足AGV满载+货架自重；地面无油污、无积水。检测方法：使用激光测距仪和水平仪测量货架安装精度；使用靠尺和塞尺检查地面平整度。成都蓉希智能在项目交付前会进行现场勘测，如不满足要求会出具整改方案。
四、存取效率计算与AGV数量配置
堆垛式AGV的单次存取周期包括：行驶到目标货位、提升货叉、取货、下降、行驶到出库口。以巷道长度80米、提升高度5米为例：行驶时间（往返160米，速度1m/s）约160秒；提升下降时间（往返10米，速度0.2m/s）约50秒；货叉动作时间约15秒；总周期约225秒（3.75分钟），即每小时约16次存取（单次）。考虑调度等待和充电，实际效率约12-14次/小时。AGV数量配置公式：N = (Q_in + Q_out) / (η × T)，其中Q_in为每小时入库量，Q_out为出库量，η为单台效率（取12-14），T为作业时长（小时）。例如每日需处理600托盘（300入库+300出库），按8小时计算，需求效率为600/8=75托/小时，需要75/13≈5.8台，取6台。成都蓉希智能的RCS系统包含效率仿真模块，可精确计算所需AGV数量和布局。
五、安全防坠与货物检测措施
堆垛式AGV在高位作业时，防坠落和货物检测至关重要。安全配置：货叉防坠钩——当货叉提升到位后，防坠钩自动伸出，防止链条断裂时货叉坠落；货物检测光电——检测货叉上是否有托盘，防止空载或双货位误操作；激光测距传感器——检测货位深度，防止货叉碰撞货架；货物歪斜检测——视觉或光电检测托盘是否放置歪斜，避免碰撞货架。此外，AGV应配置急停按钮、声光报警、激光避障雷达。维护要求：每季度测试防坠钩功能；每月清洁货物检测光电；每半年检查链条磨损。成都蓉希智能的堆垛式AGV标配上述安全装置，符合GB/T 30031标准。
堆垛式AGV立体库适合2000货位以下、高度8米以内的仓库。成都蓉希智能提供从货架设计、AGV配置到调度系统的一站式方案，帮助用户实现高密度自动化存储。
