多楼层工厂使用搬运agv时，必须解决跨楼层运输问题。电梯和自动门是AGV与建筑交互的关键节点。如果联动不可靠，AGV可能被困在电梯里或撞坏门。本文给出完整的控制方案。
一、电梯改造：让普通电梯听懂AGV的话
民用电梯原本是为人工操作设计的，AGV无法按按钮。改造需要加装三部分：第一，楼层按钮控制器，接收AGV系统的指令，模拟按压相应楼层按钮。第二，门状态传感器，检测电梯门完全打开或关闭，防止AGV在门未全开时闯入。第三，轿厢内位置传感器，确认AGV是否完全进入或离开。通信方式有干接点信号和总线通信两种。干接点可靠但线缆多，适合改造数量少的场合。CAN总线或RS485可以用两根线控制所有楼层，但需要编写协议。某电子厂改造了四台货梯，每台电梯加装一个PLC作为中间控制器，AGV系统通过Wi-Fi发送目标楼层，PLC负责执行。电梯门状态信号硬接线到AGV调度服务器，确保毫秒级响应。
二、呼叫与进出流程：七步标准时序
第一步，AGV到达电梯前等待区，发送呼梯请求。第二步，电梯赶到该楼层并开门，门状态传感器反馈全开信号。第三步，AGV收到门全开信号后驶入电梯，同时检测轿厢内位置传感器。第四步，AGV完全进入后发送关门指令或等待电梯自动延时关门。第五步，电梯门关闭后，AGV系统发送目标楼层。第六步，电梯到达目标楼层开门，门全开后AGV驶出。第七步，AGV完全离开后释放电梯占用，电梯恢复正常待机。每一步都有超时保护，例如门全开等待超过三十秒AGV应退出并报警。某汽车零件厂使用这套流程，AGV跨楼层搬运成功率百分之九十九点七。
三、自动门联动：感应与权限管理
车间内部的自动门通常使用红外或雷达感应，但AGV的金属外壳可能反射信号不稳定。建议在自动门上加装专用AGV触发器，可以是对射光电、地感线圈或RFID读卡器。当AGV靠近时触发器向门控器发送开门信号。需要设置提前开门距离，例如AGV距离门三米时门开始打开，避免AGV在门前等待。另外，不同区域的自动门需要有权限管理，某些门只允许特定等级或特定任务的AGV通过。例如危险品仓库的门只有装载安全物料的AGV才能进入。成都蓉希智能提供自动门网关模块，可以将门状态接入AGV系统，实现实时监控。
四、电梯独占与优先级调度
电梯一次只能容纳一台AGV（大型货梯可能容纳两台）。AGV系统需要实现电梯独占锁：当一台AGV申请到电梯使用权后，其他AGV不得再呼梯，直到前车释放。同时要处理优先级，例如紧急物料配送的AGV可以插队，但插队逻辑要谨慎，避免造成死锁。高峰期多台AGV需要跨楼层时，可以设置电梯时间片轮转，每台AGV每次最多占用电梯两分钟。更高效的方式是设置预约队列，AGV系统预先知道未来五分钟有哪些AGV需要跨楼层，统一安排批次，减少电梯空驶。某物流中心六台AGV共用两台电梯，通过预约队列后平均等待时间从九十秒降到三十五秒。
五、故障应急策略：AGV被困电梯怎么办
电梯故障或停电时，AGV可能困在轿厢内。应急措施包括：AGV车体配备应急通信模块（如4G），能在Wi-Fi断连时发送求救信号。电梯内安装应急开门按钮，由监控中心远程触发。同时在电梯门口设置手动释放按钮，人工可以将AGV推出。系统软件应有“电梯冻结”指令，当某部电梯报故障后，AGV系统自动不再分配任务给该电梯，并将已经排队的任务转移到其他电梯。每个季度应演练一次电梯困人救援，确保响应时间小于十五分钟。
六、实施要点与成本
电梯改造费用每台约两万到五万元，根据原有电梯品牌和控制系统的开放程度而定。老式电梯需要加装PLC和信号采集模块，新电梯可能已有远程接口。自动门改造每扇约三千元。建议选择与agv小车厂家有合作经验的电梯改造商，避免扯皮。在合同签订前，要求厂家对电梯进行现场勘测，出具改造方案和图纸。验收时做满载连续一百次跨楼层运行测试，成功率必须达到百分之九十九以上。
