很多agv智能搬运机器人项目失败，根源在于地面不合格。光滑的地坪导致打滑定位偏移，裂缝处车轮撞击使编码器损坏。本文列出AGV对地面的所有技术要求，以及如何检测和改造。
一、平整度：每两米高低差不超过三毫米
激光SLAM导航AGV要求地面在任意两米范围内高低差不超过正负三毫米。对于二维码导航，要求更苛刻，正负两毫米。检测方法：使用两米靠尺和塞尺，在行走路径上每隔一米测量一次。如果超出标准，需要打磨或自流平处理。某工厂地面平整度超差达到八毫米，AGV运行一年后驱动轮轴承损坏三次，打磨地坪花费十二万元解决问题。对于堆垛式AGV，货叉起升时的地面平整度要求更高，在堆垛区域每米范围内高低差不超过两毫米，否则货叉取托盘时会歪斜。建议在立体库巷道内做高精度自流平。
二、坡度与斜坡过渡
AGV最大爬坡能力一般在百分之三到百分之五（即每百米升高三到五米）。但更重要的是坡度突变处的过渡圆弧。如果AGV从平地上陡坡，过渡点没有圆弧，车体会被颠起导致导航丢失。要求过渡圆弧半径不小于三米。对于agv叉车，满载下坡时加速度会增大，需要在坡道两端设置减速带，强制AGV速度降到零点三米每秒以下。斜坡上禁止对接作业，因为AGV停车时可能溜车。跨车间的斜坡通道建议做防滑处理。
三、接缝与伸缩缝处理
混凝土地面的伸缩缝如果不处理，AGV车轮每次经过都会产生撞击和振动。宽缝（超过五毫米）需要填平，使用环氧砂浆或高聚物修补。窄缝可用弹性密封胶填充。对于重型AGV，车轮经过伸缩缝时的冲击力可达车重的三倍，长期会导致悬挂系统失效。如果无法填缝，至少要在缝的两侧各一米范围内限速零点五米每秒。另一种方法是设置跨越板，用钢板覆盖缝隙，但钢板必须固定且与地面齐平。某自动化仓库有二十条伸缩缝，全部填平后AGV故障率降低百分之六十。
四、摩擦系数要求
AGV驱动轮需要足够的附着力。要求地面干燥时的滑动摩擦系数不低于零点五，湿滑时不低于零点三。检测使用摆式摩擦系数测定仪。如果地面摩擦系数过低（如环氧地坪打蜡后），需要做抛砂处理或涂覆防滑涂层。油污区域必须彻底清洗并增加防滑地胶。对于潜伏顶升agv，急停时的刹车距离与摩擦系数直接相关，摩擦系数零点五时刹车距离约零点三米，零点三时会增加到零点六米以上，增加碰撞风险。每月清洁地面油污并检测一次摩擦系数。
五、承重与硬度
地面抗压强度应不低于二十五兆帕（相当于C25混凝土）。重载AGV（超过三吨）要求不低于三十五兆帕。硬度用回弹仪检测，回弹值不小于三十五。如果地面有起砂、空鼓现象，需要做加固处理。另外，AGV长期行驶会在地面留下轮胎痕迹，特别是聚氨酯轮胎。要求地面耐污易清洁，建议使用聚氨酯砂浆地坪或环氧自流平。水泥原浆地面容易起灰，会污染激光雷达和传感器，不推荐。
六、静电导除与接地
电子车间和医药车间要求地面具有静电导除功能。表面电阻在十的五次方到十的九次方欧姆之间，并且有可靠的接地网络。AGV车轮接触此地面后，车体上的静电会被导走。检测使用表面电阻测试仪，每百平米测量五点。如果地面电阻过高，需要涂刷防静电地坪漆。同时AGV自身也要有接地链，形成完整回路。某芯片厂就因为地面防静电失效，导致AGV搬运时静电击穿芯片，损失数十万元。
七、地面施工验收流程
在AGV进场前，地面施工应完成并经第三方检测。验收报告需包含平整度测绘图、坡度曲线、摩擦系数点位数据、硬度报告、电阻率分布图。任何一项不合格都应整改。成都蓉希智能可提供地面检测服务，使用激光测平仪和摩擦系数仪，出具验收标准对照表，帮助用户与施工方交涉。
